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%attenzione! le coordinate dei punti devono essere nel sistema body,
%che ha la x verso avanti e la y verso sinistra, in vista dall'alto.
%quindi la ruota che in vista dall'alto chiamo sinistra dovra` avere
%coordinate y positive mentre la ruota che chiamo destra dovra` avere
%coordinate y negative
a1=0.3; a2=0.1; a3=0.2; a4=0.05;
%                    A      B      C      D      E
xBodyPoints = [    -a1    -a1     a1  a1+a2     a1];
yBodyPoints = [     a1    -a1    -a1      0     a1];
%                         F      G      H      I
xLeftWheelPoints = [    -a3    -a3     a3     a3];
yLeftWheelPoints = [  a1+a4     a1     a1  a1+a4];
%                          L      M      N      P
xRightWheelPoints = [    -a3    -a3     a3     a3];
yRightWheelPoints = [    -a1 -a1-a4 -a1-a4    -a1];