Buonasera, non mi è chiaro come fare per traslare i dati ottenuti, dopo aver calcolato TR-1Rt ,nel sistema Mondo, che formule o simili dovrei utilizzare per ottenere TRtW ?
Non sono sicuro al 100% ma credo che per ottenere TWRt tu debba fare TwRt-1 * TRt-1Rt , semplificando diagonalmente Rt-1 viene TWRt
In effetti ha senso, ma mi sorge un altro dubbio, com'è fatta TWR0 ? Così abbiamo quella da cui partire diciamo, poi le successive saranno sempre t-1 e t
In riposta a Andrea Furini
Ri: Esercizio 1 Matlab, domanda su rototraslazione
Probabilmente, data la risposta all'altra domanda questa adesso sarà già chiara, ma meglio abbondare: \( T_{R_0}^{W} = I_3 \) perché, un po' tautologicamente, per i sistemi dead-reckoning, \( T_{R_0}^{W} = T_{R_0}^{R_0} \), perché W è il sistema stesso del "sensore dead-reckoning" nella pose in cui si trova al tempo 0.