Ho un dubbio sulla posizione iniziale del robot, bisogna lasciarlo come viene descritto dalle coordinate iniziali date dall'esercizio o bisogna inizializzarlo in una posizione specifica? (ad esempio centrato nell'origine e ruotato con la "testa" verso asse y positiva)
Credo vada lasciato così, altrimenti sarebbe da ruotare di 90 gradi il disegno nel testo dell'esercizio e quindi tutte le ipotesi di come fare l'esercizio andrebbero un attimo riviste. Per esempio significherebbe che le traslazioni sarebbero fatte su l'asse x e non su l'asse y.
La pose iniziale ovvero il sistema di riferimento "world" coincide col sistema di riferimento robot al tempo iniziale. Questo è normale in un sistema dead-reckoning. Se il movimento tra 2 tempi consecutivi fosse una pura traslazione, sarebbe allora una traslazione lungo l'asse x (in avanti).
Se non fosse abbastanza chiaro, mi raccomando, non esitate a ri-chiedere!