La pose iniziale ovvero il sistema di riferimento "world" coincide col sistema di riferimento robot al tempo iniziale. Questo è normale in un sistema dead-reckoning. Se il movimento tra 2 tempi consecutivi fosse una pura traslazione, sarebbe allora una traslazione lungo l'asse x (in avanti).

Se non fosse abbastanza chiaro, mi raccomando, non esitate a ri-chiedere!