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e-Learning - UNIMIB
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e-Learning - UNIMIB
Home
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Expand Collapse General Highlighted
  • Motto of the course (A. Einstein) The value of a ...
  • Inizio delle attività didattiche / Beginning of teaching activities
  • Lingua di erogazione dell'insegnamento / Language used in the course
  • Forum del corso / Course forum
  • Materiale sulla rappresentazione delle roto-traslazioni / Material about representation of roto-translations
  • Link al materiale di studio, la password è stata comunicata a lezione / Link to the study material, the password has been communicated in classes.
  • Risultati delle verifiche teoriche / Results of the exams about theory
  • Risultati delle verifiche su filtraggio bayesiano / Results of the exams about Bayesian Filtering
  • Risultati finali / Final marks
  • Short assignment 1 - fix a bundle of lines through a point so there is only one line through a second point
  • Short assignment 2 - find the equation of the line passing through the projection centre and an image point, when the camera is in a known pose
  • Short assignment 3 - determine whether the pose of the observer can be fixed from the images of the known endpoints of a segment
  • recupero prima verifica teorica
  • recupero seconda verifica teorica
  • incontro mer 29sep21
  • incontro mer 06oct21
  • incontro mer 13oct21
  • incontro mer 20oct21
  • incontro mer 27oct21
  • incontro mer 03nov21
  • incontro gio 11nov21
  • incontro mer 17nov21
  • incontro mer 24nov21
  • incontro mer 01dec21
  • incontro gio 09dec21
  • incontro mer 15dec21
  • incontro mer 22dec21
  • incontro gio 13jan22
  • incontro ven 21jan22
  • incontro ven 28jan22
  • incontro lun 21feb22
Expand Collapse Formazione dell'immagine / Image formation Highlighted
  • Modelli geometrici della proiezione / Geometrical models of projection
  • Modelli geometrici della proiezione / Geometrical models of projection - part 2
  • Model based vision
  • Model based vision - part 2
  • Piano immagine virtuale davanti al centro di proiezione / Virtual image plane, before the projection centre
  • Necessità dell'ottica / The need of optics
  • Ottiche con lenti sottili / Optics based on thin lenses
  • Spettro del campo elettromagnetico, indice rifrazione non costante con lunghezza d'onda (argomento non concluso) / Spectrum of the electromagnetic field, refraction index is a function of the wavelength (topic not concluded)
  • Cerchi di sfocamento / Blur circles
  • Frequenza di campionamento spaziale del piano immagine, teorema del campionamento, diametro dei cerchi di sfuocamento, profondità di campo, etc. / Spacial sampling of the image plane, sampling theorem, diameter of blur circles, depth of field, etc.
  • Label
  • Difetti dell'ottica, FOV (Field Of View)
  • Distorsioni radiale e tangenziale
  • Distorsione radiale e tangenziale - parte 2
  • Problema vignetting
  • Camere senza lenti, un approfondimento per chi ne ha voglia
  • Calibrazione della proiezione
  • La proiezione in coordinate omogenee
  • Calibrazione della proiezione
  • Calibrazione con tecnica DLT (Direct Linear Transform)
  • Ripresa concetti di regressione lineare e stima ai minimi quadrati
  • Ripresa del problema di stima matrice di proiezione con tecnica DLT
  • Incertezze intrinseche della triangolazione
  • Effetti dell'incertezza in triangolazione
  • Configurazioni degeneri di punti per calibrazione della proiezione
  • Introduzione a camera calibration con tecnica stato dell'arte
  • Camera calibration con tecnica stato dell'arte
  • Camera calibration con tecnica stato dell'arte, parte 2
  • Digressione sulla pose di un corpo rigido 3D
  • Camera calibration con tecnica stato dell'arte, parte3 (vedi nota)
  • Paper by Z. Zhang about calibration of the projection parameters
  • Caratterizzazione di matrici di proiezione prospettica
  • Label (copy)
  • Sensori a stato solido
  • Altre strutture di sensori a stato solido
  • Efficienza quantica nei sensori a stato solido
  • Ripresa problema indice di rifrazione non costante con lunghezza d'onda
  • Sensori ad indirizzamento di pixel
  • Digressione su motion blur
  • Sensori ad indirizzamento di pixel, parte 2
  • Camere 3D (vedi note)
  • Ripresa su visori notturni
  • Camere a colori
  • Label (copy) (copy)
  • Introduction to event-based sensors, D. Migliore, Prophesee, 02.12.2020
  • Superamento dell'uso delle lenti per controllare la deviazione dei raggi, un approfondimento per chi ne ha voglia
Expand Collapse Esercitazione sulla calibrazione con tecnica DLT / Practical on camera calibration with DLT technique Highlighted
  • Lezione sulla calibrazione DLT
  • Un'altra lezione sulla calibrazione DLT
  • Implementazione della calibrazione con DLT
  • Slides su calibrazione DLT
Expand Collapse Esercitazione sulla calibrazione con metodo Zhang / Practical on camera calibration with Zhang method Highlighted
  • Calibrazione con metodo Zhang
  • Lezione su calibrazione con metodo Zhang
  • Slides su calibrazione con metodo Zhang
  • Dataset di calibrazione con scacchiera
Expand Collapse Stereoscopia / Stereoscopy Highlighted
  • Intro a terminologia per stereometria, ipotesi fondamentale della stereometria
  • Classificazione approcci alla stereoscopia
  • Vincolo epipolare
  • Inizio approccio a correlazione, definizione di disparità
  • Ripresa approccio a correlazione
  • Multi-risoluzione e suo uso per approccio a correlazione
  • Accenno al problema della localizzazione di punti immagine discontinuity-preserving
  • Label (copy) (copy) (copy)
  • Metodi a minimizzazione di energia (optional)
  • Ripresa dei metodi stereo feature-based, cenni a feature detection
  • Valutazione qualità dei match tra features pesando diversi criteri, parte 1
  • Valutazione qualità dei match tra features pesando diversi criteri, parte 2
  • Valutazione qualità dei match tra features pesando diversi criteri, parte 3
  • Cenno a rettificazione usualmente assieme ad undistort + “vedete voi la rettificazione sul Trucco - Verri"
  • Anche per approcci feature-based si parla di multi-risoluzione
  • rassegna di vincoli usati in stereoscopia
  • Label (copy) (copia)
  • Geometria epipolare, parte 1
  • Geometria epipolare, parte 2
  • Geometria epipolare, parte 3
  • Geometria epipolare, parte 4
  • Geometria epipolare, parte 5
Expand Collapse Esercitazione sulla stereoscopia / Practical on stereoscopy Highlighted
  • Disparity da coppia stereo non calibrata
  • Dataset stereo
Expand Collapse Filtraggio bayesiano / Bayesian filtering Highlighted
  • Il testo di riferimento per il materiale presentat...
  • Introduzione a filtraggio bayesiano
  • Ripasso di basi di teoria delle probabilità.
  • Introduzione a sistemi dinamici e filtraggio bayesiano, parte 1
  • Introduzione a sistemi dinamici e filtraggio bayesiano, parte 2
  • Introduzione a filtraggio per sistemi dinamici stocastici
  • Filtro di bayes
  • Filtro di bayes per variabili gaussiane
  • Ipotesi di markovianità o stato completo, approssimazione delle variabili a gaussiane
  • Label (copy) (copia) (copy)
  • Filtro di kalman, parte 1
  • Filtro di kalman, parte 2
  • Filtro di kalman esteso, parte 1
  • Filtro di kalman esteso, parte 2
  • Mistura di gaussiane
  • Filtro di Kalman esteso, parte 3
  • Label (copy) (copia) (copy) (copy)
  • Unscented Kalman Filter
  • Introduzione a rappresentazione a momenti e canonica di normali, facoltativo
  • Rappresentazione a momenti e canonica di normali, facoltativo + Histogram Filter + Intro Particle Filter
  • Particle Filtering
Expand Collapse Esercitazione su filtraggio Bayesiano / Practicals on Bayesian Filtering Highlighted
  • Esercizio preliminare su roto-traslazioni nel piano
  • Testo dell'esercizio usato per filtraggio bayesiano parametrico.
  • Consegna dell'equazione di stato (file pdf)
  • Consegna dell'equazione di misura (file pdf)
  • Consegna del codice filtraggio KF
  • Integrazioni al testo dell'esercizio per rendere necessario un approccio di filtraggio non parametrico.
  • Consegna del codice di filtraggio non parametrico (file .m).
Expand Collapse Analisi di sequenze di immagini / Analysis of sequences of images Highlighted
  • Il testo di riferimento per il materiale presentat...
  • Oltre ai diversi campionamenti immagine già visti, adesso va considerato anche quello rispetto al tempo
  • I diversi problemi di analisi di sequenze, al variare della dinamica delle scena e osservatore, differenze rispetto a stereoscopia.
  • Ancora sui diversi casi di analisi di sequenze al variare della dinamica della scena e dell'osservatore.
  • Macro classificazione degli algoritmi di analisi di sequenze
  • Utilizzo diretto della sequenza per alcune elaborazioni semplici, ad esempio time-to-impact.
  • Diversi campi di movimento immagine in corrsipondenza a moto traslatorio dell'osservatore.
  • Campo di movimento immagine e campo di movimento scena.
  • Equazione di costanza della luminanza immagine.
  • Problema dell'apertura
  • Metodi differenziali e stima del flusso ottico con approccio LSE
  • Approcci feature - based, parte 1
  • Approcci feature - based, parte 2
Expand Collapse Percezione per robotica autonoma mobile / Perception for autonomous mobile robotics Highlighted
  • Il testo di riferimento per il materiale presentat...
  • video lezione n. 19 (registrata mer 19.12.12)
  • Localizzazione
  • Autolocalizzazione, video lezione A. L. Ballardini, 21.01.14
  • Autolocalizzazione, slides aggiuntive, A. L. Ballardini
  • Link youtube
  • SLAM ekf-based (testo cap 10), parte della lezione...
  • Slides della parte di lezione del 08.02.13 su slam ekf-based, D.R. Simone Ceriani (testo cap 10)
  • video linked in slide 64
  • video linked in slide 65
  • video linked in slide 66
  • video linked in slide 68
  • materiale matlab su slam ekf-based
  • SLAM pf-based, parte della lezione del 11.02.13 D....
  • Slides su FASTSLAM (testo cap. 13)
  • Video lezione Cyrill Stachniss su Grid-Based SLAM
  • Visual SLAM
  • Slides su EKF - VSLAM con inverse depth.
  • Approcci basati su DNN per problemi di computer an...
  • Seminar of prof. Luigi Di Stefano, seminar given as part of the course "computer vision" of prof. Rita Cucchiara, a course in the Laurea Magistrale programme "AI for automotive", Univ. Modena e Reggio Emilia
Expand Collapse Esercitazione su graph-SLAM Highlighted
  • Esercitazione graph-SLAM
  • Soluzione solo registration
  • Soluzione graph-SLAM
Percorso della pagina
  1. Science
  2. Master Degree
  3. Informatica [F1802Q - F1801Q]
  4. Courses
  5. A.A. 2021-2022
  6. 2nd year
  1. Computer and Robot Vision (blended)
  2. Percezione per robotica autonoma mobile / Perception for autonomous mobile robotics
  3. video linked in slide 66
Insegnamento Course full name
Computer and Robot Vision (blended)
Course ID number
2122-2-F1801Q149
Course summary SYLLABUS

video linked in slide 66

Completion requirements

video linked in slide 66

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