Domande presentate in uno scritto finale di un anno passato.

1. (gruppo 1 domanda aperta) Si descrivano i passaggi per ottenere la cinematica inversa di un manipolatore per cui vale la semplificazione dei 3 assi concorrenti in un punto al finito.
2. (gruppo 2 domanda aperta) Si descriva il motivo per cui, nell'interpolazione di traiettoria lineare nello spazio dei giunti detta “con profilo trapezoidale di velocità”, si identifica innanzitutto il giunto più lento a svolgere il suo atto di moto.
3. (gruppo 3 esercizio) Si supponga di lavorare per una azienda di robotica agricola, per definire la dotazione sensoriale di un robot dedicato alla potatura della vite. La potatura ha luogo in inverno quando la pianta ha perso tutte le foglie. In particolare, vi chiedono di valutare velocemente se il sistema Kinect v2, con il cui produttore l'azienda ha la possibilità di spuntare un ottimo prezzo, è in grado di rilevare in modo affidabile rami di diametro maggiore o uguale a 4mm. Vi dicono anche di non considerare i problemi legati al lavoro in piena luce, ipotizzando che la macchina operi di notte. La richiesta riguarda quindi solamente la risoluzione. La macchina si muoverà nello spazio tra i filari, che sono ipotizzati avere una larghezza tra i 2m ed i 3m. La macchina ha una larghezza di 0.8m ed la pose del sensore sulla macchina è definibile da voi per ottenere il miglior risultato in termini di risoluzione. Si allega una breve descrizione delle specifiche del Kinect v2. Illustrate il ragionamento che seguireste per la valutazione richiesta.
4. (gruppo 3 domanda aperta) Si descrivano i sistemi di misura della prossimità basati sulla disposizione di fotocellule "a forchetta". Spiegate se e come pensate che si possano usare questi apparati all'interno di un encoder incrementale.