Insegnamento
Course full name
Robotics and Automation
Course ID number
2122-3-E3101Q114
Elenco dettagliato punti oggetto dello scritto finale
Elenco dettagliato punti oggetto dello scritto finale, ci sarà una domanda aperta per ciascun gruppo di argomenti, per la sensoristica anche un esercizio.
gruppo 1- conoscenza qualitativa di cinematica diretta ed inversa;
- cinematica inversa: semplificazione per il caso 3 assi concorrenti in un punto al finito;
- spazio di lavoro e spazio di lavoro raggiungibile con destrezza;
- definizioni di accuratezza e ripetibilità;
- descrizione del problema della calibrazione cinematica dei bracci manipolatori;
- aspetti tecnologici del controllo dei giunti: tecnologie dei motori (elettrici, idraulici), trasmissioni (incl. direct drive), driver di potenza, regolatore, misura di posizione / velocità;
- controllo a giunti indipendenti, disaccoppiamento in frequenza (tra fornitura dei set-points e dinamica del suo raggiungimento);
- sensoristica per la misura di posizione angolare (potenziometri, encoder assoluti, encoder incrementali, misura del numero di impulsi / misura del tempo tra impulsi, quadratura dei segnali di encoder incrementali, encoder incrementali a 2 e 3 canali);
- interpolazione di traiettoria lineare nello spazio dei giunti mediante (il datato) approccio detto "profili trapezoidali di velocità", andamenti di angolo, velocità ed accelerazione angolare dei singoli giunti e di quello più lento;
- interpolazione di traiettoria lineare (o altra primitiva geometrica) nello spazio cartesiano;
- misura della distanza: macro-classificazione secondo il principio di funzionamento "a triangolazione" o "a tempo di volo";
- principi di base di "a triangolazione" e di "a tempo di volo" e loro effetto sulla incertezza sulle misure ottenute;
- sistema con rotazione meccanica, sistema con PSD, cenni a proiezione centrale (telecamere) e loro uso in sistemi con coppia di telecamere (stereoscopia)
- triangolazione attiva (lame di luce, altri pattern di luce ottenuti mediante opportuni apparati ottici, Kinect 1 e derivati;
- sistemi a tempo di volo basati su propagazione di onde acustiche: ultrasuoni singoli, phased arrays monodimensionali (es. sonda ecografo) e bidimensionali (camere subacquee);
- sistemi a tempo di volo basati sulla propagazione di onde elettromagnetiche in banda ottica o poco superiore: laser range finder;
- scansione della scena (laser scanner o LIDAR) meccanica singolo piano, multi piano;
- nuove tecnologie per scansione: phased arrays ottici, metamateriali, MEMS array bidimensionale di microspecchi, MEMS singolo specchio;
- flash LIDARs con array bidimensionale di ricevitori (Kinect 2, ASC, PMD, etc.);
- sensoristica per il rilevamento della prossimità: uso di sensori di distanza per rilevamento prossimità (es. laser scanner), PIR - volumetrici, fotocellule (forchetta e riflessione), capacitivi, induttivi, effetto Hall, loro range di lavoro;
Last modified: Tuesday, 25 May 2021, 10:58 PM