Elenco dettagliato punti oggetto dello scritto finale, ci sarà una domanda aperta per ciascun gruppo di argomenti, per la sensoristica anche un esercizio.

gruppo 1
  • conoscenza qualitativa di cinematica diretta ed inversa;
  • cinematica inversa: semplificazione per il caso 3 assi concorrenti in un punto al finito;
  • spazio di lavoro e spazio di lavoro raggiungibile con destrezza;
  • definizioni di accuratezza e ripetibilità;
  • descrizione del problema della calibrazione cinematica dei bracci manipolatori;
gruppo 2
  • aspetti tecnologici del controllo dei giunti: tecnologie dei motori (elettrici, idraulici), trasmissioni (incl. direct drive), driver di potenza, regolatore, misura di posizione / velocità;
  • controllo a giunti indipendenti, disaccoppiamento in frequenza (tra fornitura dei set-points e dinamica del suo raggiungimento);
  • sensoristica per la misura di posizione angolare (potenziometri, encoder assoluti, encoder incrementali, misura del numero di impulsi / misura del tempo tra impulsi, quadratura dei segnali di encoder incrementali, encoder incrementali a 2 e 3 canali);
  • interpolazione di traiettoria lineare nello spazio dei giunti mediante (il datato) approccio detto "profili trapezoidali di velocità", andamenti di angolo, velocità ed accelerazione angolare dei singoli giunti e di quello più lento;
  • interpolazione di traiettoria lineare (o altra primitiva geometrica) nello spazio cartesiano;
gruppo 3
  • misura della distanza: macro-classificazione secondo il principio di funzionamento "a triangolazione" o "a tempo di volo";
  • principi di base di "a triangolazione" e di "a tempo di volo" e loro effetto sulla incertezza sulle misure ottenute;
  • sistema con rotazione meccanica, sistema con PSD, cenni a proiezione centrale (telecamere) e loro uso in sistemi con coppia di telecamere (stereoscopia)
  • triangolazione attiva (lame di luce, altri pattern di luce ottenuti mediante opportuni apparati ottici, Kinect 1 e derivati;
  • sistemi a tempo di volo basati su propagazione di onde acustiche: ultrasuoni singoli, phased arrays monodimensionali (es. sonda ecografo) e bidimensionali (camere subacquee);
  • sistemi a tempo di volo basati sulla propagazione di onde elettromagnetiche in banda ottica o poco superiore: laser range finder;
  • scansione della scena (laser scanner o LIDAR) meccanica singolo piano, multi piano;
  • nuove tecnologie per scansione: phased arrays ottici, metamateriali, MEMS array bidimensionale di microspecchi, MEMS singolo specchio;
  • flash LIDARs con array bidimensionale di ricevitori (Kinect 2, ASC, PMD, etc.);
  • sensoristica per il rilevamento della prossimità: uso di sensori di distanza per rilevamento prossimità (es. laser scanner), PIR - volumetrici, fotocellule (forchetta e riflessione), capacitivi, induttivi, effetto Hall, loro range di lavoro;
Last modified: Tuesday, 25 May 2021, 10:58 PM