La deadline per la consegna di questo esercizio è Mercoledì 15 Marzo alle 23:59.

Il codice dovrà calcolare, a ciascun tempo, la trasformazione intercorsa tra quel tempo ed il precedente e questo richiede di combinare le 3 "trasformazioni elementari" (traslazione al CIR, rotazione attorno al CIR, ri-traslazione dal CIR). Sempre a ciascun tempo il software dovrà combinare questa roto-traslazione con la pose globalen al tempo precedente per determinare la pose globale al tempo corrente, che diventerà quella del tempo precedente al ciclo odometrico successivo. Dovrà ancheb disegnare, sempre a ciascun tempo, il robot nella nuova pose, senza cancellare il disegno precedente.

Successivamente all'ultimo disegno dovrà stampare a video l'ultimo valore dei gradi di libertà.

Il codice opererà partendo dagli archi (archi.m).

Chi avesse delle difficoltà a consegnare nei tempi mi contatti via email per una proroga individuale, piuttosto che sottomettere una consegna di scarsa qualità.

1. predisponete il vostro (unico, pls) file matlab;
2. inserite nome, cognome, matricola e data in un commento nella prima riga del file;
3. come nome del file usate "nome_cognome_matricola_lab1.m";
4. fino a che non eseguite la "consegna" potrete modificarla, ma non dimenticatevi di eseguire la consegna finale.