Provando a mettere mano all'esercizio per aggiungere il calcolo dei gradi di libertà mi son reso conto di non aver ben chiara la cosa e quindi non sapere come calcolarli, qualcuno può illuminarmi?
Prima domanda: quanti gradi di libertà ha un corpo rigido piatto che vive nel piano?
Seconda domanda: quali sono le variabili che decidiamo di usare come gradi di libertà? Ne abbiamo parlato, velocemente, ma ce lo siamo detto...
Terza questione: dove si trovano i valori di queste variabili nella rappresentazione ridondante "matrice di roto-traslazione in coordinate omogenee nel piano" che ci ritroviamo come variabile di programma dopo aver finito gli array degli archi?
Quarto aspetto, secondario rispetto ai concetti, ma importante operativamente: ricordarsi di usare atan2 per l'orientamento, non acos o asin.
Dal momento che l'esperienza insegna che le conquiste sofferte si ricordano (e le altre meno), ho il timore di aver detto troppo, di aver reso tutto banalmente chiaro e quindi di non avervi fatto soffrire e quindi di non farvi poi ricordare la questione in futuro...