Prima domanda: quanti gradi di libertà ha un corpo rigido piatto che vive nel piano?

Seconda domanda: quali sono le variabili che decidiamo di usare come gradi di libertà? Ne abbiamo parlato, velocemente, ma ce lo siamo detto...

Terza questione: dove si trovano i valori di queste variabili nella rappresentazione ridondante "matrice di roto-traslazione in coordinate omogenee nel piano" che ci ritroviamo come variabile di programma dopo aver finito gli array degli archi?

Quarto aspetto, secondario rispetto ai concetti, ma importante operativamente: ricordarsi di usare atan2 per l'orientamento, non acos o asin.

Dal momento che l'esperienza insegna che le conquiste sofferte si ricordano (e le altre meno), ho il timore di aver detto troppo, di aver reso tutto banalmente chiaro e quindi di non avervi fatto soffrire e quindi di non farvi poi ricordare la questione in futuro...