Buongiorno,
per lo svolgimento dell'esercizio è necessario avere un belief iniziale.
Nel testo non è presente nessuna informazione a riguardo: quale potrebbe essere lo spazio nel mondo in cui ragionevolmente potrebbe trovarsi il robot?
Grazie per la domanda. Potreste provare a definire un mondo di una certa estensione e poi provare a decidere e provare diversi belief iniziali voi, variando non solo la pose iniziale, ma soprattuto la (norma della) covarianza del belief iniziale, allo scopo di "vedere che succede".
Domanda banale: nel file di dati simulati l'ordine degli archi è [sdx, ssx]? Da quello che mi sto stampando a schermo direi di sì, ma vorrei una conferma.
formato dei dati simulati
0.0000000000;0.0000000000;0.2132196637;0.2401049959;0.0000000000;0.0000000000;0.0000000000;0.0000000000;0.0000000000;0.0000000000;-0.5528918730;0.2292889598;40.4467168514;3.0410227866
- 0.0000000000 - da non usare;
- 0.0000000000 - da non usare;
- 0.2132196637 - arco dx (sdx)
- 0.2401049959 - arco sx (ssx)
- 0.0000000000 - da non usare;
- 0.0000000000 - da non usare;
- 0.0000000000 - da non usare;
- 0.0000000000 - da non usare;
- 0.0000000000 - da non usare;
- 0.0000000000 - da non usare;
- -0.5528918730 - p1_u (u1);
- 0.2292889598 - p1_v (v1);
- 40.4467168514 - p2_u (u2);
- 3.0410227866 - p2_v (v2);
Buongiorno,
ha avuto modo di guardare il simulatore per la storia degli archi dx e sx scambiati?
In caso contrario consegno il codice così com'è pur avendo questo dubbio.
ha avuto modo di guardare il simulatore per la storia degli archi dx e sx scambiati?
In caso contrario consegno il codice così com'è pur avendo questo dubbio.
In reply to Domenico Giorgio Sorrenti
Ri: Re: Esercizio filtraggio KF
Mi sembra che avessimo parlato in un precedente incontro di questa questione, dopo aver ancora controllato e confermato che il primo arco è sdx.
Mmh, non che sia una questione fondamentale, ma continuo a non essere troppo convinta: con le stesse formule che ho usato per EKF ottengo l'odometria "giusta" in PF, quindi non credo siano le mie formule.
Sarei curiosa di vedere questo codice del simulatore un giorno, se lei è d'accordo.
Sarei curiosa di vedere questo codice del simulatore un giorno, se lei è d'accordo.