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1. 

   Post by Domenico Giorgio Sorrenti

   Tuesday, 4 April 2023, 1:52 PM

   Re: DOF seconda consegna matlab

   Salve, negli anni scorsi la gestione di questi casi non è stata trattata. Se vuole darci un'occhiata in autonomia le potrei suggerire (ma senza averlo fatto io personalmente), di guardare la implementazione delle procedure di passaggio da roto-traslazione a RPY o ZYZ presenti nelle varie librerie (computer vision, robotics, etc.). Se poi fa (anche a me) una presentazione di come è affrontata la problematica le attribuirei con grandissimo piacere un bonus sul voto finale. Ho un sospetto (solo un sospetto) sull'idea "somma di un epsilon agli angoli" perché non so quanto debba essere questo epsilon affinché sparisca il problema; temo servano valori diversi operando in float piuttosto che in double o extended. Mi fa molto piacere che vi poniate questo genere di domande!

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2. 

   Parent of this post↑ Reply to Domenico Giorgio Sorrenti from Anonymous User

   Wednesday, 5 April 2023, 11:58 AM

   Re: DOF seconda consegna matlab

   Buongiorno, volendo è possibile effettuare ora la seconda consegna ed in un secondo momento studiare queste statistiche preparando una presentazione? Potendo consegnare ora inoltre vuole la consegna con epsilon oppure ignorando i casi in cui diverga? Grazie in anticipo.

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3. 

   Parent of this post↑ Reply to Domenico Giorgio Sorrenti from Domenico Giorgio Sorrenti

   Wednesday, 5 April 2023, 2:45 PM

   Re: DOF seconda consegna matlab

   Ok per consegnare adesso ed affrontare la questione successivamente. Ok per ignorare i casi in cui si ha singolarità. Non mi torna il termine "statistiche", voleva proprio significare "statistiche" oppure voleva significare qualcosa come "problematiche"?

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4. 

   Parent of this post↑ Reply to Domenico Giorgio Sorrenti from Anonymous User

   Wednesday, 5 April 2023, 2:53 PM

   Re: DOF seconda consegna matlab

   Mi scuso, ho sbagliato a scrivere, intendevo "casistiche"

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5. 

   Post by Domenico Giorgio Sorrenti

   Tuesday, 4 April 2023, 1:59 PM

   Re: seconda consegna matlab

   Una domanda di uno di voi che reputo possa essere utile per tutti...

   Sto avendo alcuni problemi nella comprensione del testo dell' esercitazione di rototraslazione nello spazio.

   1. Con "trasformazione rigida rispetto agli assi world oppure body" si intende, per la parte di rotazione, immagino una rotazione roll-pitch-yaw in quanto tale rotazione permette di ruotare attorno ad assi in un orientamento fissato... Invece per body zyz o roll-pitch-yaw nella pose attuale?
   2. Per trasformazione rigida rispetto agli assi "world" si intende ruotare RPY con riferimento di orientamento gli assi world? ovvero usare come pose da ruotare l'identità (assi world) traslata nell'origine della pose attuale oppure traslare l'origine della pose attuale all'origine degli assi world effettuare la trasformazione e traslare il risultato nell'origine da cui si è partiti (che risulterà aggiornata con la nuova traslazione rispetto agli assi world desiderata dall'utente?

   Spero di essere stato comprensibile, mi spiace non averglielo potuto chiedere di persona ma non sono potuto essere presente giovedì e venerdì per impegni, e a quanto ho capito la prossima lezione che faremo con lei sarà dopo Pasqua.

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6. 

   Parent of this post↑ Reply to Domenico Giorgio Sorrenti from Domenico Giorgio Sorrenti

   Tuesday, 4 April 2023, 2:17 PM

   Re: seconda consegna matlab

   1. Mi pare che ZY'Z'' / RPY sia un argomento indipendente da world / body. C'è un sistema di riferimento world ed un sistema di riferimento body. I punti del corpo sono noti nel sistema di riferimento body. Una rotazione singola rispetto ad un asse nel sistema world indica che l'asse della rotazione è noto nel sistema world. Ad esempio, dopo una rotazione di 30degs rispetto all'asse Z_world, il sistema body non avrebbe più l'origine nella stessa >>posizione<<, oltre che aver subito una modifica dell'orientamento. Se invece avessimo una rotazione di 30degs rispetto all'asse Z_body, avremmo l'origine del sistema body ancora nella stessa >>posizione<<. Se, oltre alla rotazione attorno a Z_world, dovessimo rappresentare anche delle rotazioni rispetto agli altri assi di world, allora avremmo una matrice come RPY. Non so se ho risposto, la prego nel caso di insistere.
   2. Con trasformazione rigida rispetto agli assi world si intende che la trasformazione elementare, che lei sa scrivere in modo indipendente dal fatto che sia rispetto agli assi world / body, va messa a sinistra o destra rispetto alla matrice di trasformazione che rappresenta la pose corrente. Circa sinistra o destra: verificare sul libro! ;-) Anche in questo caso non so se ho risposto, la prego nel caso di insistere.
      

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