class fri 28apr2023 16:30 - 18:30 U14-T024, sorrenti;

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Espandi Minimizza Introduzione Evidenziato

Course forum / Forum dell'insegnamento
Lo "accesso ospiti" è abilitato e sono anche ape...
una presentazione dell'insegnamento fatta a studenti del secondo anno, ottobre 2020
Peso delle varie parti nel voto complessivo
Elenco dettagliato punti oggetto dello scritto finale di robotica
Risultati degli esami, al 30 Giugno 2023

Espandi Minimizza Materiale di studio (Robotica) Evidenziato

class tue 06jun2023 15:30 - 18:30 U14-T014, sorrenti;
class fri 19may2023 16:30 - 18:30 U14-T024, sorrenti;
class fri 05may2023 16:30 - 18:30 U14-T024, sorrenti;
class fri 28apr2023 16:30 - 18:30 U14-T024, sorrenti;
class thu 27apr2023 08:30 - 10:30 U14-T024, sorrenti;
class fri 21apr2023 16:30 - 18:30 U14-T024, sorrenti;
class thu 20apr2023 08:30 - 10:30 U14-T024, sorrenti;
class fri 31mar2023 16:30 - 18:30 U14-T024, sorrenti;
class thu 30mar2023 08:30 - 10:30 U14-T024, sorrenti;
class fri 24mar2023 16:30 - 18:30 U14-T024, sorrenti;
class thu 23mar2023 08:30 - 10:30 U14-T024, sorrenti;
class fri 17mar2023 16:30 - 18:30 U14-T024, sorrenti;
class thu 16mar2023 08:30 - 10:30 U14-T024, sorrenti; review of relevant kinem. struct., operative and joint spaces, reachable and dexterous, accuracy and repeatability, teaching-by-showing and off-line programming, kinem. redundancy, kinem. calibration
class tue 14mar2023 15:30 - 18:30 U14-T014, sorrenti; kinematics of open-chain industrial manipulators, direct and inverse kinematic problem, Denavit - Hartemberg conventions, development of lab1 roto-translations in the plane
lab fri 10mar2023 16:30 - 18:30 U14-T024, sorrenti; development of lab1 roto-translations in the plane
lab thu 20230309 08:30 - 10:30, sorrenti; development of lab1 roto-translations in the plane
class fri 03mar2023 16:30 - 18:30 U24-C01, sorrenti; representation of orientation (both euler1 and euler3), direct and inverse euler to/from rotation_matrix, homogeneous coordinates and rigid transformation matrixes in 3D and 2D, begin 1st lab exercise
class thu 02mar2023 08:30 - 10:30 U14-T024, sorrenti; completion of the review of robots and robotic applications, beginning of representation of roto-translations
class tue 28feb2023 15:30 - 18:30 U14-T014, sorrenti; introduction, review of robots and robotic applications, DoF of rigid body, etc.
Una introduzione a matlab, grazie alla collega prof. F. Gasparini
Pagine del Siciliano-Sciavicco-Villani-Oriolo relative alla introduzione alla robotica
Pagine del Siciliano-Sciavicco-Villani-Oriolo relative alla rappresentazione delle rototraslazioni
Pagine del Siciliano-Sciavicco-Villani-Oriolo relative alla cinematica dei manipolatori
Pagine del Siciliano-Sciavicco-Villani-Oriolo relative alla interpolazione di traiettoria
Pagine del Siciliano-Sciavicco-Villani-Oriolo relative ad attuatori e sensori
Riferimenti per comprendere cosa sia un H-Bridge
Un esempio di encoder incrementale
Pagine del Siciliano-Sciavicco-Villani-Oriolo relative al controllo del movimento
Pagine del Siegwart, Nourbakhsh, Scaramuzza su locomozione su ruote

Espandi Minimizza Esercitazione sulle roto-traslazioni nel piano Evidenziato

Testo esercizio
punti del robot (x forward, y leftward) - sketch
punti del robot (x forward, y leftward) - mlab
archi percorsi - mlab
Consegna relativa all'esercizio su roto-traslazioni nel piano (lab1)

Espandi Minimizza Esercitazione sulle roto-traslazioni nello spazio Evidenziato

Micro-relazione su uso di "patch" per disegnare in 3D
Esercizio su roto-traslazioni nello spazio

Espandi Minimizza Esercitazione su convenzioni di Denavit e Hartenberg Evidenziato

Esercizio sulle convenzioni di Denavit - Hartemberg

Espandi Minimizza Robotica: scritto sugli argomenti non coperti dalle consegne matlab Evidenziato

Un esempio di domande di uno scritto finale di un anno precedente

Espandi Minimizza Materiale di studio (Automatica) Evidenziato

Slides su Automatica
Dispense di Automatica
Carta semilogaritmica per i diagrammi di Bode