1. mar 10.03.2020 15:30 - 18:30 webex, introduzione all'insegnamento Sorrenti e Marchese, poi lezione Sorrenti
    • Introduzione al programma dell'insegnamento
    • Modalità d'esame
    • inizio nascita del nome della disciplina; rassegna di cosa è oggi la robotica, di quale discipline coinvolge, di quale saranno gli ambiti di nostro maggiore interesse, dei collegamenti con altri insegnamenti erogati nella LT e LM in Informatica e Fisica; introduzione come da introduzione del libro di testo: robot fissi e mobili, ciclo fondamentale (mondo fisico => sensori => processing => attuazione => mondo fisico), sensoristica propriocettiva / eterocettiva, struttura meccanica (cinematica) e spazio di lavoro di principali cinematiche di manipolatori (cartesiani, cilindrici, polari, scara, antropomorfo, con parallelogramma, polso sferico, paralleli, ibridi serie-paralleli, pinze a dita parallele e non, mani, etc.), rassegna ruote (fisse, sterzate, piroettanti, swedish-mecanum-omnidirezionali) e di cinematiche di basi mobili (differenziale, synchro, tricycle, ackerman, omnidirectional con sterzanti e con swedish), stabilità statica, olonomo (assenza di vincoli sul movimento istantaneo) vs. anolonomo (presenza di vincoli sul movimento istantaneo); ambiente strutturato come caratteristica principale di robotica industriale, diffusione di robot industriali nel tempo e nei diversi settori, automazione rigida e programmabile e flessibile, AGV e loro evoluzioni con più autonomia, rassegna di robot industriali.
  2. mer 11.03.2020 16:30 - 18:30 webex, lezione Marchese
    1. Riassunto T. dei Sistemi (Inizio thread T. dei Sistemi)
    2. Tassonomia dei Sistemi Dinamici, inquadramento dei Sistemi Lineari nell'ambito di tutta la T. dei Sistemi;
    3. Definizione formale e generale di Sistema Dinamico (8-pla);
    4. Definizione di Linearità e Principio di Sovrapposizione degli Effetti.
  3. gio 12.03.2020 08:30 - 10:30 webex, lezione Sorrenti
    • completamento rassegna di applicazioni di robotica (avanzate);
    • diversi sistemi di coordinate per definire posizione di punti;
    • gradi di libertà di corpi rigidi in 2D e 3D;
    • sistema di riferimento intrinseco ad una curva, cerchio osculatore, raggio di curvatura, etc.
    • rotazioni in coordinate cartesiane, rotazioni elementari;
    • composizione di rotazioni;
    • rappresentazione dell'orientamento: angoli di eulero: eulero 1 ed eulero 3 (roll-pitch-yaw);
  4. mar 17.03.2020 15:30 - 18:30 webex, lezione Marchese
    1. Modelli matematici dei Sistemi Dinamici
    2. Modello Sistema Regolare tempo-variante, Modello Sistema lineare, Modello Sistema lineare tempo-variante (rapp. F, G, H), Modello Sistema lineare tempo-invariante (LTI);
    3. Diagramma a Blocchi di un LTI;
    4. Formula di Lagrange;
    5. Modello Sistema lineare tempo-invariante (tempo discreto);
    6. Def. evento, movimento, traiettoria nella T. dei Sistemi;
    7. Stati di equilibrio per un Sistema Dinamico;
    8. Proprietà di Raggiungibilità di uno stato, Indistinguibilità tra due stati;
    9. Proprietà di Raggiungibilità e Controllabilità per un Sistema;
    10. Raggiungibilità e Controllabilità nei LTI (teorema);
  5. mer 18.03.2020 16:30 - 18:30 webex, lezione + esercitazione Sorrenti
    • rotazioni attorno ad un asse;
    • veloce descrizione di uso di quaternioni per orientamento;
    • veloce introduzione alle rappresentazione di punti mediante coordinate omogenee;
    • rappresentazione di trasformazioni rigide in coordinate omogenee e menzione di capacità di rappresentare anche altre trasformazioni;
    • perdita di proprietà su inversa = trasposta rispetto alle pure rotazioni
    • composizione di rototraslazioni in coordinate omogenee
    • introduzione al primo esercizio basato sulla odometria per basi mobili a cinematica differenziale
    • concetto di sistema di calcolo della pose incrementale / dead - reckoning
  6. gio 19.03.2020 08:30 - 10:30 webex, esercitazione Sorrenti + kaltura lezione Sorrenti
    • brevissima revisione primissima parte di primo esercizio (solo risoluzione sistema per avere distanza da CIR e angolo di rotazione rispetto alle misure degli archi ricevute dai sensori sulle ruote);
    • inizio cinematica bracci manipolatori (registrata);
  7. mar 24.03.2020 15:30 - 18:30 webex, lezione Marchese (saltata per non funzionamento piattaforma)
  8. mer 25.03.2020 16:30 - 18:30 webex, lezione Marchese
    1. Digressione sui sistemi impropri
    2. Proprietà di Osservabilità e Ricostruibilità per un LTI
    3. Proprietà di Stabilità di uno stato di equilibrio per un Sistema Dinamico
    4. Calcolo dello Stato di equilibrio per un LTI dato un ingresso di equilibrio
    5. Ciclo limite e bacino di attrazione
    6. Criterio di Liapunov
    7. Sistema libero (LTI)
  9. gio 26.03.2020 08:30 - 10:30 webex, esercitazione Sorrenti + kaltura lezione Sorrenti
    • revisione rototraslazioni elementari per primo esercizio, loro composizione per la trasformazione one-period, composizione con pose precedente per ottenere pose corrente, definizione deadline per consegna, etc.
    • cinematica bracci manipolatori (registrata);
  10. mar 31.03.2020 15:30 - 18:30 https://unimib.webex.com/meet/fabio.marchese, lezione Marchese
    1. Polinomio caratteristico di una matrice e autovalori
    2. Teoremi sulla Stabilità di un LTI (Asint. Stabilità, Sempl. Stabilità, Instabilità debole/forte)
    3. Decomposizione Canonica alla Kalman
    4. Teoremi Stabilità con sottosistemi di un LTI
    5. Es. Circuito RC (1): modello matematico (F,G,H), calcolo dello stato di equilibrio, determinazione delle proprietà di Controllabilità, Osservabilità, Asint. Stabilità
  11. mer 01.04.2020 16:30 - 18:30 https://unimib.webex.com/meet/fabio.marchese, lezione Marchese
    1. Trasformata di Laplace (legame con Trasf. di Fourier)
    2. Teoremi: linearità, derivazione, integrazione, valore iniziale, valore finale
    3. Formula dell'antitrasformata
    4. Funzioni di Trasferimento (Sistemi LTI MIMO/SISO)
    5. Fattorizzazioni (poli, zeri , guadagno, passaggio tra le 2 forme)
    6. Legame tra FdT e Rappresentazione in termini di Stato
  12. gio 02.04.2020 08:30 - 10:30 https://unimib.webex.com/meet/fabio.marchese, lezione Marchese
    1. Es. Circuito RC (2): plot Risposta a gradino, ruolo della Costante di Tempo/Autovalore
    2. Es. Cisterna (1): schema di principio, modello matematico (F,G,H), asint. stabilità
  13. mar 07.04.2020 15:30 - 18:30 https://unimib.webex.com/meet/fabio.marchese, lezione Marchese
    1. Legame tra poli di una FdT, autovalori della matrice dinamica F e stabilità di un sistema
    2. Esempi di risposta di un LTI di I grado alla sollecitazione a gradino a seconda del valore dei poli
    3. Esempi di risposta di un LTI di II grado alla sollecitazione a gradino a seconda del valore dei poli
    4. Teorema Fondamentale della Risposta in Frequenza
    5. Es. Cisterna (2): controllabilità, osservabilità, FdT, risposta a gradino
    6. Es. Forno 1: schema di principio, modello matematico ('senza pareti'), stato di equilibrio, asint. stabilità, controllabilità, osservabilità
    7. Es. Forno 2: schema di principio, modello matematico con inclusa la dinamica delle pareti
  14. mer 08.04.2020 16:30 - 18:30 https://unimib.webex.com/meet/domenico.sorrenti, Sorrenti, ancora revisione prima esercitazione + Q&A su prima parte di cinematica dei manipolatori
  15. gio 09.04.2020 08:30 - 10:30 vacanza
  16. mar 14.04.2020 15:30 - 18:30 vacanza
  17. mer 15.04.2020 16:30 - 18:30 https://unimib.webex.com/meet/fabio.marchese, lezione Marchese
    1. Es. Carrello frenato: schema di principio, modello matematico, stato di equilibrio, asint. stabilità, controllabilità, osservabilità
    2. Es. Pendolo con attrito (1): schema di principio, modello matematico
  18. gio 16.04.2020 08:30 - 10:30 annullata
  19. mar 21.04.2020 15:30 - 18:30 https://unimib.webex.com/meet/fabio.marchese, lezione Marchese
    1. Es. Pendolo con attrito (2): analisi di 2 stati di equilibrio e loro stabilità
    2. Accenni alla linearizzazione di un sistema dinamico non-lineare
    3. Diagramma di Bode dei Moduli, carta semilogaritmica, diagramma asintotico
  20. mer 22.04.2020 16:30 - 18:30 https://unimib.webex.com/meet/fabio.marchese, lezione Marchese
    1. Es. FdT di un sistema din. improprio
    2. Diagramma di Bode delle Fasi, carta semilogaritmica, diagramma asintotico
    3. Diagr. di Bode dei filtri passa-basso, passa-alto, passa-banda
  21. gio 23.04.2020 08:30 - 10:30 https://unimib.webex.com/meet/fabio.marchese, lezione Marchese
    1. Risonanza: pulsazione naturale e fattore di smorzamento, pseudo-periodo e costante di tempo, pulsazione di risonanza, risposta ad impulso e gradino, Diagr. di Bode
    2. Combinazione di più sistemi e stabilità (collegamento in parallelo, in serie, in retroazione negativa)
  22. mar 28.04.2020 15:30 - 18:30 https://unimib.webex.com/meet/fabio.marchese, lezione Marchese
    1. Legame tra Simulink e Matlab
    2. Presentazione modello SIR
  23. mer 29.04.2020 16:30 - 18:30 https://unimib.webex.com/meet/domenico.sorrenti, Sorrenti
    1. sessione domande e risposte su argomenti fino a sezione 2.11 del libro di testo
    2. organizzazione pubblicazione e definizione deadline prossimo esercizio matlab su rototraslazioni nello spazio
    3. assegnamento prossima parte di materiale teorico da studiare (sezione 2.12 cinematica inversa, sono poco importanti i dettagli delle risoluzioni ed entrambe le sezioni 2.12.1 e 2.12.3)
    4. previsione di dare più spazio ad automatica prima di riprendere gli argomenti di robotica industriale
    gio 30.04.2020 08:30 - 10:30 annullata
  24. mar 05.05.2020 15:30 - 18:30 https://unimib.webex.com/meet/fabio.marchese, lezione Marchese
    1. Motore DC (1):
      • Legge di Lorentz, Legge dell'induzione di Faraday-Henry (per vol. infin., conduttore, spira, rotore)
    2. Programmazione dei Robot (1):
      • Traiettorie Stop-to-Stop, Point-to-Point, Controllate, Continue
  25. mer 06.05.2020 16:30 - 18:30 https://unimib.webex.com/meet/fabio.marchese, lezione Marchese
    1. Motore DC (2):
      • Principio dell'Allineamento
      • Modello elettrico di un motore DC
    2. T. del Controllo (1):
      • Legge di controllo (con e senza accesso allo stato)
      • Schema di controllo con retroazione sull'uscita
  26. gio 07.05.2020 08:30 - 10:30 https://unimib.webex.com/meet/fabio.marchese, lezione Marchese
    1. Programmazione dei Robot (2):
      • Classificazione a livelli di astrazione dei linguaggi di programmazione per robot
      • ARM-BASIC:
      • Istruzioni: STEP, CLOSE, SET, RESET, READ, ARM
      • AL (1):
      • Dati elem.: SCALAR, VECTOR, ROT
  27. mar 12.05.2020 15:30 - 18:30 https://unimib.webex.com/meet/fabio.marchese, lezione Marchese
    1. Motore DC (3):
      • Modello meccanico (motore+riduttore+giunto+carico) senza attriti
      • Aggiunta degli attriti coulombiani e viscosi
      • Modello complessivo meccanico-elettrico
      • Coversione del modello nella forma canonica (F, G, H)
      • Diagramma a blocchi completo
      • Disaccoppiamento in frequenza tra la parte veloce (elettrica) e la parte lenta (meccanica)
  28. mer 13.05.2020 16:30 - 18:30 https://unimib.webex.com/meet/fabio.marchese, lezione Marchese
    1. T. del Controllo (2):
      • Legge di controllo (con e senza accesso allo stato)
      • Schema di controllo con retroazione sull'uscita
      • Sistema canonico di Lur'e
      • Requisiti di un sistema di controllo (stabilità, prestazioni, in cond. nominali e perturbate)
      • Stabilità in condizioni nominali
    2. Programmazione dei Robot (3):
      • Dati elem.: FRAME, TRANS
      • Blocco BEGIN-END
  29. gio 14.05.2020 08:30 - 10:30 https://unimib.webex.com/meet/domenico.sorrenti, Sorrenti
    • sessione di domande e risposte finale su cinematica inversa, spazio di lavoro e di lavoro con destrezza, calibrazione cinematica, etc.
  30. mar 19.05.2020 15:30 - 18:30 https://unimib.webex.com/meet/fabio.marchese, lezione Marchese
    1. T. del Controllo (3):
      • Diagramma di Nyquist
      • Criterio di Nyquist (asint. stabilità di un sistema retroazionato)
      • Esempio applicazione Criterio di Nyquist
      • Margine di Guadagno
    2. Programmazione dei Robot (4):
      • Istruzioni MOVE con APPROACH, DEPARTURE, VIA points, DURATION
      • Istruzioni MOVE, OPEN, CLOSE, CENTER
      • Pick-and-Place
      • Es. "Mattone nel forno"
  31. mer 20.05.2020 16:30 - 18:30 https://unimib.webex.com/meet/fabio.marchese, lezione Marchese
    1. T. del Controllo (4):
      • Margine di Fase
      • Criterio di Bode
      • Specifiche di un sistema di controllo
    2. Programmazione dei Robot (5):
      • Istruzioni AFFIX, UNFIX
      • Mondo a Blocchi, Es. impilamento di 2 blocchi
  32. gio 21.05.2020 08:30 - 10:30 https://unimib.webex.com/meet/domenico.sorrenti, Sorrenti
    • sessione di domande e risposte su attuatori, driver, etc.
    • introduzione veloce all'esercizio su convenzioni di Denavit e Hartmberg.
  33. mar 26.05.2020 15:30 - 18:30 https://unimib.webex.com/meet/fabio.marchese, lezione Marchese
    1. T. del Controllo (5):
      • Progettazione di un Sistema di Controllo (Tecnica di Assegnazione dei Poli)
      • Progetto Statico
      • Progetto Dinamico
      • Esempio progettazione di un sistema di controllo dato il modello di processo e le specifiche del controllo
      • Varie ipotesi di progetto statico e dinamico con la tecnica di assegnazione dei poli
      • Uso di Sisotool per la progettazione
  34. mer 27.05.2020 16:30 - 18:30 => (9:00-10:30)  https://unimib.webex.com/meet/fabio.marchese, lezione Marchese
    1. Programmazione dei Robot (6):
      • Controllo in forza, Istruzioni ON-DO, FORCE, TORQUE, STIFFNESS
      • Strutture di Controllo dell'esecuzione (IF-THEN-ELSE, FOR-DO, WHILE-DO, DO-UNTIL) e PROCEDURE
      • Programmazione concorrente (COBEGIN-COEND) e istruzioni di sincronizzazione (EVENT, WAIT, SIGNAL)
      • Es. passaggio di un pezzo tra due bracci
    2. Progetto di un Controllo di Posizione per Motore DC (1)
  35. gio 28.05.2020 08:30 - 10:30 https://unimib.webex.com/meet/domenico.sorrenti, Sorrenti
    • sessione di domande e risposte su controllo indipendente ai giunti e pianificazione / interpolazione di traiettoria.
    • revisione congiunta testo esercizio su convenzioni di Denavit e Hartmberg e definizione data limite di consegna
  36. mar 02.06.2020 15:30 - 18:30 vacanza
  37. mer 03.06.2020 16:30 - 18:30 https://unimib.webex.com/meet/fabio.marchese, lezione Marchese
    1. Progetto di un Controllo di Posizione per Motore DC (2)
      • Progettazione regolatore anello di velocità
      • Progettazione regolatore anello di posizione
      • Anticipo di velocità
      • PID
      • Controllo digitale (Formula di Eulero, ADC, DAC)
    2. Controllo di Velocità interagente di 2 motori
  38. gio 04.06.2020 08:30 - 10:30 https://unimib.webex.com/meet/domenico.sorrenti, Sorrenti
  39. gio 11.06.2020 08:30 - 10:30 https://unimib.webex.com/meet/domenico.sorrenti, Sorrenti
Ultime modifiche: martedì, 9 giugno 2020, 15:54