Contattatemi per chiarimenti sui voti senza avere assolutamente esitazioni; ovviamente mi riservo l'ultima parola, ma errare humanum, quindi non fatevi problemi.

Feel free to contact me for clarifications about the marks without any hesitation; of course, I'm the teacher and I'll have the last word, but errare humanum, so feel free to ask.

Prova teorica 1 / Theory exam 1
i numeri accanto ad un voto indicano note relative a quel voto / numbers beside a mark refer to notes about that mark

matr        pti plane   data event  increm      exercise    tot  
            non ok for  cameras     correl                       
            cam calib               win                          
793569      26          26  1       32          30  2       28.50
797819      28          24  3       33          29  4       28.50
813114      30          28  5       33          14  6       26.25
822452      24          28          26          33          27.75
829470      33          28  7       31          32  8       31.00
829777      22          25  9       31          31 10       27.25
829937      27          26 11       22 12       22 13       24.25

Note

1. scarno, non chiarisce che polarità è solo il segno
2. "Avremo in questo modo un sistema lineare di tre equazioni in tre incognite", lineare?!?
3. molto scarno, non chiarisce che polarità è solo il segno
4. usa pedice "C" e pedice "O" per riferirsi allo stesso sistema di riferimento (camera); dice che il sistema è lineare in \theta...
5. buono, ma non chiarisce che polarità è solo il segno
6. il problema è nel 2D, con camera 1D, quindi cosa sarebbero le coordinate immagine "v" di A, B, e C? tra le incognite non indica l'orientamento; non capisco bene a cosa possano servire le coordinate immagine di O; (u_A, v_A) NON è la roto-traslazione di (x_A, y_A), ma la proiezione (e lo stesso per B e C) perché non usa le coordinate omogenee? r1, r2, r3 ed r4 non sono liberi, c'è solo UN parametro libero, non 4; non vedo proiezioni nello svolgimento, sembra che non abbia capito la geometria del problema da risolvere
7. buono, ma fa pensare che pensi che polarità non sia solo il segno
8. R_W^C avrebbe il "-" in (2,1), non in (1,2)... per il resto ok!
9. non si capisce se pensa che polarità sia la dimensione verticale/orizzonatale
10. la matrice di roto-traslazione è errata, non è in coordinate omogenee, ma presenta parti sia di traslazione che di rotazione; per il resto "scarno, ma ok"
11. scarno, non chiarisce che polarità è solo il segno
12. sembra che il testo della risposta sia parzialmente mancante...
13. "Il centro di proiezione CP wrt π ha coordinate (0, f)" uummhh... se sist.di.rif è in CP allora le coordinate sono (0,0), se in CI allora sono (-f,0); il sistema di equazioni NON è lineare rispetto alle incognite; il sistema scritto non fa uso delle coordinate immagine di A, B e C, ma solo delle coordinate wrt W di CP... così non si è in grado di determinare le incognite...

822452

recupero: vincolo epipolare trinoculare: "la ricerca del match corretto a questo punto avviene confrontando direttamente questi punti" non proprio: avviene verificando se c'è un punto all'intersezione delle epipolari coniugate in π3 dei punti considerati in π1 e π2. non si confrontano quindi N punti, ma solo un punto all'interesezione delle epipolari con i candidati match in π1 e π2.

recupero: descrizione diagramma efficienza quantica: in ascissa ci sono le lunghezze d'onda, non frequenze, per il resto ok

recupero: distorsione sta in modello lineare: dist. tangenz. non è ortogonale a raggio incidente, ma a raggio che unisce punto immagine con centro immagine! Usa termine "proporzionale" a significare "che cresce con" invece che "cambia linearmente con", modelli distorsione sono polinomiali, mai sentiti di esponenziali; per il resto ok

recupero:esercizio su intervalli distanza segmento ortogonale ad asse ottico a causa quantizzazione spaziale; ottimo!

Prova teorica 2 / Theory exam 2
i numeri accanto ad un voto indicano note relative a quel voto / numbers beside a mark refer to notes about that mark

matr        beam        apertura    decomp rao  visual SLAM finale
            model                   -blackwell  monocular
793569      27          31          20          30          27.00
797819      28          32          20          30          27.50
822452      27          31          33          31          30.50
829470      33          33          33          31          32.50
829777      33          31          31          29          31.00
829937      31          29          28          27          28.75

Note

793569

recupero: flusso ottico: non dice molto su come calcolarlo...

recupero: beam model

recupero: odometry model: ehm ehm, commenti corretti, ma come odometry model non ci siamo

recupero: incertezze per sensori bearing only

797819

recupero: flusso ottico: non è espansione taylor, ma derivata funzione di funzione... dice poco su come calcolarlo

recupero: beam model

recupero: odometry model: ehm ehm, commenti corretti, ma come odometry model non ci siamo

recupero: incertezze per sensori bearing only

822452

beam model: non descrive i componenti del modello;

apertura: di per sé il flusso ottico ambisce ad essere "denso", non "sparso"; per il resto ok;

decomp rao-blackwell: ok

visual SLAM monocular: ~ok (commento su Tesla poco attinente in quanto lì la questione è di localizzazione, non di mapping)

829470

beam model: ok

apertura: ok

decomp rao-blackwell: ok

visual SLAM monocular: unA parallasse adeguatA + bearing only incertezza è... Uniforme. solo dopo un po' di parallasse (poca rispetto a baseline) allora cresce quadraticamente con distanza da osservatore

829777

beam model: ok

apertura: flusso ottico è nell'immagine, stimare il moto tra camera e scena è altro problema; per il resto ok

decomp rao-blackwell: poco chiaro i discorso della indipendenza dei landmarks

visual SLAM monocular: scarno ed anche un po' vago in definizione di bearing only

829937

beam model: scarno, ma ok

apertura: non è che non vale l'equazione di costanza della luminanza, è che "dalla apertura" (che è nell'immagine, non nella scena) si vede solo la componente nella direzione del gradiente

decomp rao-blackwell: davvero scarno, manco che spesso si fa particelle per pose e KF per mappa + "probabilità della pose di una particella data la mappa" => "della pose e della mappa"

visual SLAM monocular: cosa significa "Viene utilizzato un Extended Kalman Filter (EKF) che utilizza la media e la varianza per il problema della localizzazione"? errore su "bearing": si riferisce alle misure dei landmarks, non all'osservatore