Contattatemi per chiarimenti sui voti senza avere assolutamente esitazioni; ovviamente mi riservo l'ultima parola, ma errare humanum, quindi non fatevi problemi.

Feel free to contact me for clarifications about the marks without any hesitation; of course, I'm the teacher and I'll have the last word, but errare humanum, so feel free to ask.

Equazione di stato

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30; circa gli archi nella eq 1): le var. indipendenti sono gli archi al tempo attuale, non precedente! nella eq finale usa atan2 invece che \theta + \alpha; la eq. finale non è sviluppata rispetto ai controlli

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30, 1) non si usa acos... 2) qui abbiamo acos ( cos(\theta+\alpha) ) => \theta + alpha (ricordare trigonometria: cos(α + β) = cos α cos β − sin α sin β)

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30; "a baseline del robot, ovvero la distanza tra i centri delle ruote" => "tra i punti di contatto delle ruote"; perché \theta_{t-1} è col segno meno nella matrice?!? nella eq finale usa atan2 invece che \theta + \alpha; la eq. fnale non è sviluppata rispetto ai controlli

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33, ma se l'orientamento può anche essere calcolato con la somma.... perché atan2!? avrei anche apprezzato la esplicitazione rispetto a tutte le variabili indipendenti, come richiesto dal testo.

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31, eq. 1) non capisco la necessità di dare una definizione delle variabili di stato rispetto ad altre entità come le coordinate di P1, etc.; la rototraslazione per passare da coord. di pti in R alle coord. degli stessi pti in W ha "-sin" in (1,2), non in (2,1) (visto che angolo ha il segno giusto in quanto = ssx-sdx); la eq. fnale (eq 16) non è sviluppata rispetto ai controlli

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30; la rototraslazione per passare da coord. di pti in R alle coord. degli stessi pti in W ha "-sin" in (1,2), non in (2,1); e l'angolo ha il segno giusto in quanto = ssx-sdx; qualche type e qualche errore nella formula finale; la eq. fnale (eq 16) non è sviluppata rispetto ai controlli

Equazione di misura

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33; minor l'asse v è diretto in direzione opposta ad asse y mondo (ok nell'equazione)

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33; ok

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30; la roto-traslazione indicata per P2 ha il delta_y col segno negativo;

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33; avrei preferito vedere sviluppato il prodotto delle varie matrici, ma comunque tutto ok

829777

31; la roto-traslazione indicata (eq 2) è l'inversa di quella corretta, (minor) il "-" in eq 4 non dovrebbe essere sulla "y", ma su f/h;

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31; la roto-traslazione indicata (eq 2) è l'inversa di quella corretta, (minor) perché le terze righe ad 1?

KF

Eventuali riferimenti a figure sono di miei screenshot, presi durante la esecuzione del vostro codice, non sto a caricarle su moodle.

793569

31; domande: dice che le variabili di stato sono indipendenti, non solo alla partenza, non motiva perché imposta incertezza misura sulle u diversa da incertezza misura sulle v, ; sw: ok; exec: ok

797819

29; domande: dice che non abbiamo conoscenza su come il rumore sugli archi va ad impattare sullo stato, ma questa conoscenza è l'equazione di stato, calcola varianza sulle misure usando varianza campionaria misure, che include variazioni delle misure legate alla dinamica del sistema e non solo alla incertezza, non include la funzione "read_input_file"; sw: ok; exec: forse valori incertezza su stato troppo bassi, andamento mostra che crede troppo poco alle misure;

822452

30; domande: non risponde alla domanda sull'impostare a diagonale la covarianza sullo stato iniziale, stato e misure, se non dicendo che se diagonali allora indipendenti, per i valori sulla diag ok, ma non dice "meglio abbondare"; sw: ok; exec: ok

829470

33; domande: 10cm di stddev sugli archi? urka! th_t è somma di alpha e th (si vede dalla formula), ottima la propagazione dagli archi alla cov in eq. stato; sw: ok; exec: ok!

829777

32; domande: ragionamento ok su var stato iniziale, non capisco però come possa considerare nota la pose iniziale, ok ragionamento su rumore sullo stato, ma non ok che rumore sulle componenti sia indipendente in generale, ; sw: ok; exec: ok

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31; domande: non risponde a diag. su covarianza stato iniziale, non ok che rumore su componenti dello stato sia indipendente, ok ragionamento su covarianza misure; sw: ok; exec: ok

PF

Eventuali riferimenti a figure sono di miei screenshot, presi durante la esecuzione del vostro codice, non sto a caricarle su moodle.

793569

27; domande: ok; sw: ok; pesi: anche guardando il codice non ho capito bene come vegono definiti; exec: non segue nessuna delle 2 traiettorie

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27; domande: la funzione di predizione non ha componenti aleatorie?!? ; sw: ok; pesi: anche guardando il codice non ho capito bene come vegono definiti; exec: il particle set è concentrato, ma non su una traiettoria (troppo peso allo stato previsto?)

822452

29; domande: somma noise alla misura che già lo ha, non penso che il problema di non tenere particelle anche sull'altro target indistinguibile dipenda dal numero di particelle (se questo non è troppo piccolo) o dalla frequenza di resampling o dal metodo di resampling, penso dipenda dalle incertezze; sw: ok; pesi: mixture; exec: quale traccia segue dipende dal caso

829470

33; domande: definizione di kidnapped robot poco credibile, non chiaro "ogni gaussiana ha come media la media della letture"; sw: fa anche clustering; pesi: poco chiara la questione dell'uso del logaritmo del valore della pdf; exec: ok

829777

32; domande: non chiaro cosa voglia dire con "aggiunta di noise gaussiano nell'equazione di stato per gestire particle deprivation", l'equazione di stato è stocastica sempre, che significa "per particle deprivation"? buona analisi problema adattività; sw: ok; pesi: interessante approccio; exec: perfetta

829937

31; domande: non chiaro cosa significhi "spargere particelle in modo randomico", con una distribuzione uniforme? rispetto a "randomico ma centrate nel centro dello spazio"; sw: ok; pesi: ok; exec: non capisco perché finiscano per ridursi le particelle su una delle 2 tracce indistinguibili