Circa il 4)

>Scrivendo il punto 3, mi è venuto in mente che anche
>durante lo sviluppo dell'assignment sul filtro di Kalman,
>la matrice Q (4x4) non avesse un grosso impatto
>sull'output del filtro. 
>È possibile che ci sia un problema con le mie formule?
>Le ho controllate e confrontate più volte con quelle di
>Lisa, ma suppongo che sia possibile che abbiamo sbagliato
>entrambi.
>Potrebbe essere causato da altro?
>Questo è l'output del mio esercizio su KF in questo momento:
>Lo stato del filtro sembra preferire di molto la predizione
>alle misure. Precedentemente mi sembrava normale, ma a questo
>punto ho paura di aver sbagliato qualcosa.

Le formule non penso siano sbagliate, sono in generale quelle del libro e non credo abbia sbagliato gli jacobiani (avrà, presumo, usato il sistema di matematica simbolica di matlab). In generale ci potrebbe essere un problema di valori inseriti nelle matrici di covarianza (missing data problem). Guardando le figure non vedo la predizione, ma effettivamente c'è qualcosa di strano: ad ogni curva (se la legenda è corretta) la sua stima "gira prima delle misure". Se il valore della incertezza sulle misure è troppo piccolo, allora dovrebbe seguire, come dice, la predizione, ma come fa la stima a girare a sinistra prima delle misure (ad esempio alla prima curva)? In effetti questo non mi torna.