Lezione 2A | e-Learning

Motto of the course (A. Einstein) The value of a ...
Inizio delle attività didattiche / Beginning of teaching activities
Lingua di erogazione dell'insegnamento / Language used in the course
Forum del corso / Course forum
Materiale sulla rappresentazione delle roto-traslazioni / Material about representation of roto-translations
Link al materiale di studio, la password è stata comunicata a lezione / Link to the study material, the password has been communicated in classes.
Risultati delle verifiche teoriche / Results of the exams about theory
Risultati delle verifiche su filtraggio bayesiano / Results of the exams about Bayesian Filtering
Risultati finali / Final marks
Short assignment 1 - fix a bundle of lines through a point so there is only one line through a second point
Short assignment 2 - find the equation of the line passing through the projection centre and an image point, when the camera is in a known pose
Short assignment 3 - determine whether the pose of the observer can be fixed from the images of the known endpoints of a segment
recupero prima verifica teorica
recupero seconda verifica teorica
incontro mer 29sep21
incontro mer 06oct21
incontro mer 13oct21
incontro mer 20oct21
incontro mer 27oct21
incontro mer 03nov21
incontro gio 11nov21
incontro mer 17nov21
incontro mer 24nov21
incontro mer 01dec21
incontro gio 09dec21
incontro mer 15dec21
incontro mer 22dec21
incontro gio 13jan22
incontro ven 21jan22
incontro ven 28jan22
incontro lun 21feb22

Expand Collapse Formazione dell'immagine / Image formation Highlighted

Modelli geometrici della proiezione / Geometrical models of projection
Modelli geometrici della proiezione / Geometrical models of projection - part 2
Model based vision
Model based vision - part 2
Piano immagine virtuale davanti al centro di proiezione / Virtual image plane, before the projection centre
Necessità dell'ottica / The need of optics
Ottiche con lenti sottili / Optics based on thin lenses
Spettro del campo elettromagnetico, indice rifrazione non costante con lunghezza d'onda (argomento non concluso) / Spectrum of the electromagnetic field, refraction index is a function of the wavelength (topic not concluded)
Cerchi di sfocamento / Blur circles
Frequenza di campionamento spaziale del piano immagine, teorema del campionamento, diametro dei cerchi di sfuocamento, profondità di campo, etc. / Spacial sampling of the image plane, sampling theorem, diameter of blur circles, depth of field, etc.
Label
Difetti dell'ottica, FOV (Field Of View)
Distorsioni radiale e tangenziale
Distorsione radiale e tangenziale - parte 2
Problema vignetting
Camere senza lenti, un approfondimento per chi ne ha voglia
Calibrazione della proiezione
La proiezione in coordinate omogenee
Calibrazione della proiezione
Calibrazione con tecnica DLT (Direct Linear Transform)
Ripresa concetti di regressione lineare e stima ai minimi quadrati
Ripresa del problema di stima matrice di proiezione con tecnica DLT
Incertezze intrinseche della triangolazione
Effetti dell'incertezza in triangolazione
Configurazioni degeneri di punti per calibrazione della proiezione
Introduzione a camera calibration con tecnica stato dell'arte
Camera calibration con tecnica stato dell'arte
Camera calibration con tecnica stato dell'arte, parte 2
Digressione sulla pose di un corpo rigido 3D
Camera calibration con tecnica stato dell'arte, parte3 (vedi nota)
Paper by Z. Zhang about calibration of the projection parameters
Caratterizzazione di matrici di proiezione prospettica
Label (copy)
Sensori a stato solido
Altre strutture di sensori a stato solido
Efficienza quantica nei sensori a stato solido
Ripresa problema indice di rifrazione non costante con lunghezza d'onda
Sensori ad indirizzamento di pixel
Digressione su motion blur
Sensori ad indirizzamento di pixel, parte 2
Camere 3D (vedi note)
Ripresa su visori notturni
Camere a colori
Label (copy) (copy)
Introduction to event-based sensors, D. Migliore, Prophesee, 02.12.2020
Superamento dell'uso delle lenti per controllare la deviazione dei raggi, un approfondimento per chi ne ha voglia

Expand Collapse Esercitazione sulla calibrazione con tecnica DLT / Practical on camera calibration with DLT technique Highlighted

Lezione sulla calibrazione DLT
Un'altra lezione sulla calibrazione DLT
Implementazione della calibrazione con DLT
Slides su calibrazione DLT

Expand Collapse Esercitazione sulla calibrazione con metodo Zhang / Practical on camera calibration with Zhang method Highlighted

Calibrazione con metodo Zhang
Lezione su calibrazione con metodo Zhang
Slides su calibrazione con metodo Zhang
Dataset di calibrazione con scacchiera

Expand Collapse Stereoscopia / Stereoscopy Highlighted

Intro a terminologia per stereometria, ipotesi fondamentale della stereometria
Classificazione approcci alla stereoscopia
Vincolo epipolare
Inizio approccio a correlazione, definizione di disparità
Ripresa approccio a correlazione
Multi-risoluzione e suo uso per approccio a correlazione
Accenno al problema della localizzazione di punti immagine discontinuity-preserving
Label (copy) (copy) (copy)
Metodi a minimizzazione di energia (optional)
Ripresa dei metodi stereo feature-based, cenni a feature detection
Valutazione qualità dei match tra features pesando diversi criteri, parte 1
Valutazione qualità dei match tra features pesando diversi criteri, parte 2
Valutazione qualità dei match tra features pesando diversi criteri, parte 3
Cenno a rettificazione usualmente assieme ad undistort + “vedete voi la rettificazione sul Trucco - Verri"
Anche per approcci feature-based si parla di multi-risoluzione
rassegna di vincoli usati in stereoscopia
Label (copy) (copia)
Geometria epipolare, parte 1
Geometria epipolare, parte 2
Geometria epipolare, parte 3
Geometria epipolare, parte 4
Geometria epipolare, parte 5

Expand Collapse Esercitazione sulla stereoscopia / Practical on stereoscopy Highlighted

Disparity da coppia stereo non calibrata
Dataset stereo

Expand Collapse Filtraggio bayesiano / Bayesian filtering Highlighted

Il testo di riferimento per il materiale presentat...
Introduzione a filtraggio bayesiano
Ripasso di basi di teoria delle probabilità.
Introduzione a sistemi dinamici e filtraggio bayesiano, parte 1
Introduzione a sistemi dinamici e filtraggio bayesiano, parte 2
Introduzione a filtraggio per sistemi dinamici stocastici
Filtro di bayes
Filtro di bayes per variabili gaussiane
Ipotesi di markovianità o stato completo, approssimazione delle variabili a gaussiane
Label (copy) (copia) (copy)
Filtro di kalman, parte 1
Filtro di kalman, parte 2
Filtro di kalman esteso, parte 1
Filtro di kalman esteso, parte 2
Mistura di gaussiane
Filtro di Kalman esteso, parte 3
Label (copy) (copia) (copy) (copy)
Unscented Kalman Filter
Introduzione a rappresentazione a momenti e canonica di normali, facoltativo
Rappresentazione a momenti e canonica di normali, facoltativo + Histogram Filter + Intro Particle Filter
Particle Filtering

Expand Collapse Esercitazione su filtraggio Bayesiano / Practicals on Bayesian Filtering Highlighted

Esercizio preliminare su roto-traslazioni nel piano
Testo dell'esercizio usato per filtraggio bayesiano parametrico.
Consegna dell'equazione di stato (file pdf)
Consegna dell'equazione di misura (file pdf)
Consegna del codice filtraggio KF
Integrazioni al testo dell'esercizio per rendere necessario un approccio di filtraggio non parametrico.
Consegna del codice di filtraggio non parametrico (file .m).

Expand Collapse Analisi di sequenze di immagini / Analysis of sequences of images Highlighted

Il testo di riferimento per il materiale presentat...
Oltre ai diversi campionamenti immagine già visti, adesso va considerato anche quello rispetto al tempo
I diversi problemi di analisi di sequenze, al variare della dinamica delle scena e osservatore, differenze rispetto a stereoscopia.
Ancora sui diversi casi di analisi di sequenze al variare della dinamica della scena e dell'osservatore.
Macro classificazione degli algoritmi di analisi di sequenze
Utilizzo diretto della sequenza per alcune elaborazioni semplici, ad esempio time-to-impact.
Diversi campi di movimento immagine in corrsipondenza a moto traslatorio dell'osservatore.
Campo di movimento immagine e campo di movimento scena.
Equazione di costanza della luminanza immagine.
Problema dell'apertura
Metodi differenziali e stima del flusso ottico con approccio LSE
Approcci feature - based, parte 1
Approcci feature - based, parte 2

Expand Collapse Percezione per robotica autonoma mobile / Perception for autonomous mobile robotics Highlighted

Il testo di riferimento per il materiale presentat...
video lezione n. 19 (registrata mer 19.12.12)
Localizzazione
Autolocalizzazione, video lezione A. L. Ballardini, 21.01.14
Autolocalizzazione, slides aggiuntive, A. L. Ballardini
Link youtube
SLAM ekf-based (testo cap 10), parte della lezione...
Slides della parte di lezione del 08.02.13 su slam ekf-based, D.R. Simone Ceriani (testo cap 10)
video linked in slide 64
video linked in slide 65
video linked in slide 66
video linked in slide 68
materiale matlab su slam ekf-based
SLAM pf-based, parte della lezione del 11.02.13 D....
Slides su FASTSLAM (testo cap. 13)
Video lezione Cyrill Stachniss su Grid-Based SLAM
Visual SLAM
Slides su EKF - VSLAM con inverse depth.
Approcci basati su DNN per problemi di computer an...
Seminar of prof. Luigi Di Stefano, seminar given as part of the course "computer vision" of prof. Rita Cucchiara, a course in the Laurea Magistrale programme "AI for automotive", Univ. Modena e Reggio Emilia

Expand Collapse Esercitazione su graph-SLAM Highlighted

Esercitazione graph-SLAM
Soluzione solo registration
Soluzione graph-SLAM