Sezione / Argomento | Nome | Descrizione |
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Dettaglio delle attività didattiche 2019/20 |
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Peso delle varie parti nel voto complessivo |
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Elenco dettagliato punti oggetto dello scritto finale |
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Materiale di studio (libri, videolezioni) | ||
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Pagine del testo B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, "Robotics: Planning and Control", Springer 2009, relative alla rappresentazione delle rototraslazioni (da 39 a 58). Questo file .pdf si trova su moodle ed è protetto da password (comunicata a lezione). |
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Pagine del testo B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, "Robotics: Planning and Control", Springer 2009, relative alla cinematica dei manipolatori (da 58 a 103). Questo file .pdf si trova su moodle ed è protetto da password (comunicata a lezione). |
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Pagine del testo B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, "Robotics: Planning and Control", Springer 2009, relative ad attuatori e sensori (da 191 a 231). Questo file .pdf si trova su moodle ed è protetto da password (comunicata a lezione). |
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Riferimenti per comprendere cosa sia un H-Bridge |
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Un esempio di encoder incrementale |
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lezione interattiva 04 jun 2020, parte finale su "camere 3D" |
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lezione interattiva 11 jun 2020 su fine sensoristica e rassegna cinematiche basi mobili |
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Pagine del testo B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, "Robotics: Planning and Control", Springer 2009, relative alla pianificazione della traiettoria (da 161 a 189). Questo file .pdf si trova su moodle ed è protetto da password (comunicata a lezione). |
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Pianificazione / interpolazione della traiettoria, pagine del testo Craig, "Introduction to Robotics, Mechanics and Control", 3rd ed. Questo file .pdf si trova su moodle ed è protetto da password (comunicata a lezione). |
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Pagine del testo B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, "Robotics: Planning and Control", Springer 2009, relative al controllo del movimento (da 303 a 361). Questo file .pdf si trova su moodle ed è protetto da password (comunicata a lezione). |
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Pagine 14 - 17 + 35 - 50 del Siegwart, Nourbakhsh, Scaramuzza su locomozione su ruote. Questo file .pdf si trova su moodle ed è protetto da password (comunicata a lezione). |
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Esercitazione sulle roto-traslazioni nel piano | Testo esercizio |
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file pdf con sketch dei punti del robot (x forward, y leftward). |
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punti del robot nel sistema robot con asse x in avanti ed y verso sinistra (guardando il piano del robot dall'alto), fare cut&paste in mlab. |
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archi percorsi, costruiti un insieme di medesimi atti di moto alla volta. fare cut&paste in mlab. |