Dettaglio delle attività didattiche 2019/20

Peso delle varie parti nel voto complessivo

Elenco dettagliato punti oggetto dello scritto finale

• rotazioni attorno ad un asse;
• veloce descrizione di uso di quaternioni per orientamento;
• veloce introduzione alle rappresentazione di punti mediante coordinate omogenee;
• rappresentazione di trasformazioni rigide in coordinate omogenee e menzione di capacità di rappresentare anche altre trasfromazioni;
• introduzione al primo esercizio matlab sulle roto-traslazioni nel piano (odometria, dead-reckoning, cinematica differenziale e sua odometria, etc.

Pagine del testo B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, "Robotics: Planning and Control", Springer 2009, relative alla rappresentazione delle rototraslazioni (da 39 a 58). Questo file .pdf si trova su moodle ed è protetto da password (comunicata a lezione).

Pagine del testo B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, "Robotics: Planning and Control", Springer 2009, relative alla cinematica dei manipolatori (da 58 a 103). Questo file .pdf si trova su moodle ed è protetto da password (comunicata a lezione).

Pagine del testo B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, "Robotics: Planning and Control", Springer 2009, relative ad attuatori e sensori (da 191 a 231). Questo file .pdf si trova su moodle ed è protetto da password (comunicata a lezione).

Riferimenti per comprendere cosa sia un H-Bridge

Un esempio di encoder incrementale

lezione interattiva 04 jun 2020, parte finale su "camere 3D"

lezione interattiva 11 jun 2020 su fine sensoristica e rassegna cinematiche basi mobili

Pagine del testo B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, "Robotics: Planning and Control", Springer 2009, relative alla pianificazione della traiettoria (da 161 a 189). Questo file .pdf si trova su moodle ed è protetto da password (comunicata a lezione).

Pianificazione / interpolazione della traiettoria, pagine del testo Craig, "Introduction to Robotics, Mechanics and Control", 3rd ed. Questo file .pdf si trova su moodle ed è protetto da password (comunicata a lezione).

Pagine del testo B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, "Robotics: Planning and Control", Springer 2009, relative al controllo del movimento (da 303 a 361). Questo file .pdf si trova su moodle ed è protetto da password (comunicata a lezione).

Pagine 14 - 17 + 35 - 50 del Siegwart, Nourbakhsh, Scaramuzza su locomozione su ruote. Questo file .pdf si trova su moodle ed è protetto da password (comunicata a lezione).

Testo esercizio

file pdf con sketch dei punti del robot (x forward, y leftward).

punti del robot nel sistema robot con asse x in avanti ed y verso sinistra (guardando il piano del robot dall'alto), fare cut&paste in mlab.