lezione introduttiva ed inizio rassegna molteplici applicazioni robotiche

rassegna molteplici applicazioni robotiche ed inizio rappresentazione delle roto-traslazioni

Introduzione all'Automatica

Definizione di Sistema come insieme delle relazioni ingresso/uscita

Sistema nello Spazio di stato: funzioni di transizione dello stato e di trasformazione delle uscite. Proprietà di consistenza, causalità e separazione.

Sistemi stazionari e sistemi lineari

Sistemi lineari stazionari a tempo discreto: rappresentazione esplicita e implicita. Delta di Kronecker. Esempio su popolazione studentesca

Sistemi lineari stazionari a tempo continuo: rappresentazione esplicita. Delta di Dirac

Esempi di sistemi lineari stazionari a tempo-discreto. Popolazione studentesca. Estinzione di un mutuo

Rappresentazioni implicite per sistemi lineari stazionari a tempo continuo. Esponenziale di matrice. Esempi: circuito elettrico RLC in serie

Regola di composizione di rotazioni, rotazioni attorno ad un asse generico noto, convenzioni per l'orientamento di un corpo rigido: Eulero 1 (Z-Y'-Z'') ed Eulero 3 (Roll-Pitch-Yaw), coordinate omogenee, punti al finito ed all'infinito, trasformazioni rigide in coordinate omogenee.

Sfortunatamente qualcosa non è andata a buon fine con la registrazione di questa attività. Ho aperto un ticket con i tecnici che seguono webex per capire cosa possa essere successo, ma al momento questa registrazione non è disponibile.

Sviluppo primo laboratorio su roto-traslazioni nel piano (odometria base mobile a cinematica differenziale).

Ancora sviluppo primo laboratorio su roto-traslazioni nel piano (odometria base mobile a cinematica differenziale). Inizio cinematica diretta delle catene cinematiche aperte.

Esempio di sistemi lineari a tempo continuo: corpo in caduta libera.

Discretizzazione di un sistema lineare stazionario a tempo continuo

Richiami sui numeri complessi

Decomposizione spettrale e modi naturali

Introduzione alla cinematica delle catene cinematiche aperte, convenzioni di Denavit - Hartenberg, rassegna di cinematiche notevoli, spazio dei giunti e cartesiano, raggiungibile e raggiungibile con destrezza, accuratezza e ripetibilità, teaching-by-showing ed off-line programming, ridondanza cinematica.

Modi naturali reali e complessi coniugati. Modi asintoticamente stabili, semplicemente stabili e instabili

Trasformata di Laplace: definizione, condizioni di esistenza. Proprietà: linearità, traslazione nel tempo e in frequenza, trasformata di derivate e integrali, trasformata di convoluzione di funzioni. Trasformata notevoli (delta di Dirac, gradino, rampa, ingressi canonici di ordine k, esponenziali e armoniche). Sistemi lineari e stazionari: approccio in frequenza

Risposta a regime permanente di un sistema lineare stazionario a tempo continuo: risposta a regime all'impulso, al gradino a una rampa lineare, a un'esponenziale. Risposta armonica

Diagrammi di Bode di una funzione di trasferimento. Modulo e ampiezza in carta semilogaritmica. Termini monomi, binomi e trinomi. Esempi

Diagrammi di Bode delle fasi di un termine trinomio. Esempi di diagrammi di Bode con termini trinomi

Punti di equilibrio e stabilità (semplice, asintotica, locale/globale, esponenziale). Stabilità esterna.

Stabilità di un sistema lineare stazionario a tempo continuo. Criterio di Routh, esempi

Calibrazione cinematica, problema della cinematica inversa, cinematica inversa nel caso di braccio con polso sferico, cinematica inversa di braccio antropomorfo con polso sferico, pianificazione della traiettoria, motivazioni, lineare nello spazio dei giunti con profili trapezoidali di velocità, lineare nello spazio cartesiano.

Criterio di Routh: il caso di una riga tutta nulla. Specifiche sulla posizione degli autovalori sul piano complesso: esercizi col Criterio di Routh. Sistemi a controreazione: funzione di trasferimento in catena aperta e catena chiusa

Il criterio di Nyquist per la stabilità di sistemi a controreazione unitaria

Margini di stabilità: margine di guadagno e margine di fase. Rete anticipatrice

attuatori ed inizio sensori

Il Criterio di Routh per sistemi in controreazione unitaria. Fedeltà di risposta a ingressi canonici di tipo k

Reiezione di disturbi. Risposta al gradino

Sintesi per tentativi. Esercitazione

attuatori e sensori 2

attuatori e sensori 3

esercitazione con matlab su roto-traslazioni nello spazio 3D

esercitazione con matlab su roto-traslazioni nello spazio 3D

sensoristica, inclusa revisione teorema del campionamento

Regolatori PID

Controllo digitale. Architettura di controllo. Convertitori analogico/digitali e digitali/analogici

laboratorio matlab su convenzioni di Denavit - Hartemberg

completamento laboratorio su convenzioni di Denavit - Hartemberg e sensoristica range sensing

sensoristica range sensing (registrazione con problemi: saltato quasi tutto)

Risposta impulsiva del sistema discreto equivalente in un sistema di regolazione digitale

Trasformata Zeta

Fedeltà di risposta a ingressi polinomial fattoriali e a ingressi armonici. Risposta in tempo finito

introduzione alla esercitazione pratica, base mobile, architettura controllo di basso livello, middleware ROS, componenti del navigation stack