Schema della sezione

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• Seleziona sezione Introduzione

  Introduzione
  • Seleziona attività Motto of the course (A. Einstein) The value of a ...

    Motto of the course (A. Einstein)

    The value of a college education is not the learning of many facts, but the training of the mind to think. / Il valore dell'istruzione non è nella memorizzazione di molti fatti, ma nell'allenamento della mente a pensare.

  • Seleziona attività Inizio delle attività didattiche / Beginning of teaching activities

    

    Pagina

    Inizio delle attività didattiche / Beginning of teaching activities Pagina
  • Seleziona attività Lingua di erogazione dell'insegnamento / Language used in the course

    

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    Lingua di erogazione dell'insegnamento / Language used in the course Pagina
  • Seleziona attività Forum del corso / Course forum

    

    Forum

    Forum del corso / Course forum
  • Seleziona attività Materiale sulla rappresentazione delle roto-traslazioni / Material about representation of roto-translations

    

    File

    Materiale sulla rappresentazione delle roto-traslazioni / Material about representation of roto-translations File PDF

    Se proprio non avete tempo sufficiente per leggere tutte queste pagine, considerate che i paragrafi 2.5 e 2.6 possono essere saltati. / If you really do not have enough time to read all these pages, consider that paragraphs 2.5 and 2.6 could be avoided.

    257.3 KB
  • Seleziona attività Link al materiale di studio, la password è stata comunicata a lezione / Link to the study material, the password has been communicated in classes.

    

    URL

    Link al materiale di studio, la password è stata comunicata a lezione / Link to the study material, the password has been communicated in classes. URL
  • Seleziona attività Risultati delle verifiche teoriche / Results of the exams about theory

    

    Pagina

    Risultati delle verifiche teoriche / Results of the exams about theory Pagina
  • Seleziona attività Risultati delle verifiche su filtraggio bayesiano / Results of the exams about Bayesian Filtering

    

    Pagina

    Risultati delle verifiche su filtraggio bayesiano / Results of the exams about Bayesian Filtering Pagina
  • Seleziona attività Risultati finali / Final marks

    

    Pagina

    Risultati finali / Final marks Pagina
  • Seleziona attività Short assignment 1 - fix a bundle of lines through a point so there is only one line through a second point

    

    Compito

    Short assignment 1 - fix a bundle of lines through a point so there is only one line through a second point Compito
  • Seleziona attività Short assignment 2 - find the equation of the line passing through the projection centre and an image point, when the camera is in a known pose

    

    Compito

    Short assignment 2 - find the equation of the line passing through the projection centre and an image point, when the camera is in a known pose Compito
  • Seleziona attività Short assignment 3 - determine whether the pose of the observer can be fixed from the images of the known endpoints of a segment

    

    Compito

    Short assignment 3 - determine whether the pose of the observer can be fixed from the images of the known endpoints of a segment Compito
  • Seleziona attività recupero prima verifica teorica

    

    Quiz

    recupero prima verifica teorica Quiz
  • Seleziona attività recupero seconda verifica teorica

    

    Quiz

    recupero seconda verifica teorica Quiz
  • Seleziona attività incontro mer 29sep21

    

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    incontro mer 29sep21 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività incontro mer 06oct21

    

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    incontro mer 06oct21 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività incontro mer 13oct21

    

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    incontro mer 13oct21 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività incontro mer 20oct21

    

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    incontro mer 20oct21 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività incontro mer 27oct21

    

    File

    incontro mer 27oct21 File
  • Seleziona attività incontro mer 03nov21

    

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    incontro mer 03nov21 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività incontro gio 11nov21

    

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    incontro gio 11nov21 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività incontro mer 17nov21

    

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  • Seleziona attività incontro mer 24nov21

    

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    incontro mer 24nov21 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività incontro mer 01dec21

    

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    incontro mer 01dec21 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività incontro gio 09dec21

    

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  • Seleziona attività incontro mer 15dec21

    

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  • Seleziona attività incontro mer 22dec21

    

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  • Seleziona attività incontro gio 13jan22

    

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  • Seleziona attività incontro ven 21jan22

    

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  • Seleziona attività incontro ven 28jan22

    

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    incontro ven 28jan22 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività incontro lun 21feb22

    

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    incontro lun 21feb22 Kaltura Video Resource
• Seleziona sezione Formazione dell'immagine / Image formation

  Formazione dell'immagine / Image formation
  • Seleziona attività Modelli geometrici della proiezione / Geometrical models of projection

    

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    Modelli geometrici della proiezione / Geometrical models of projection Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Modelli geometrici della proiezione / Geometrical models of projection - part 2

    

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    Modelli geometrici della proiezione / Geometrical models of projection - part 2 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Model based vision

    

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    Model based vision Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Model based vision - part 2

    

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    Model based vision - part 2 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Piano immagine virtuale davanti al centro di proiezione / Virtual image plane, before the projection centre

    

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    Piano immagine virtuale davanti al centro di proiezione / Virtual image plane, before the projection centre Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Necessità dell'ottica / The need of optics

    

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    Necessità dell'ottica / The need of optics Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Ottiche con lenti sottili / Optics based on thin lenses

    

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    Ottiche con lenti sottili / Optics based on thin lenses Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Spettro del campo elettromagnetico, indice rifrazione non costante con lunghezza d'onda (argomento non concluso) / Spectrum of the electromagnetic field, refraction index is a function of the wavelength (topic not concluded)

    

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    Spettro del campo elettromagnetico, indice rifrazione non costante con lunghezza d'onda (argomento non concluso) / Spectrum of the electromagnetic field, refraction index is a function of the wavelength (topic not concluded) Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Cerchi di sfocamento / Blur circles

    

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    Cerchi di sfocamento / Blur circles Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Frequenza di campionamento spaziale del piano immagine, teorema del campionamento, diametro dei cerchi di sfuocamento, profondità di campo, etc. / Spacial sampling of the image plane, sampling theorem, diameter of blur circles, depth of field, etc.

    

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    Frequenza di campionamento spaziale del piano immagine, teorema del campionamento, diametro dei cerchi di sfuocamento, profondità di campo, etc. / Spacial sampling of the image plane, sampling theorem, diameter of blur circles, depth of field, etc. Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Label

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  • Seleziona attività Difetti dell'ottica, FOV (Field Of View)

    

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    Difetti dell'ottica, FOV (Field Of View) Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Distorsioni radiale e tangenziale

    

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    Distorsioni radiale e tangenziale Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Distorsione radiale e tangenziale - parte 2

    

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    Distorsione radiale e tangenziale - parte 2 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Problema vignetting

    

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    Problema vignetting Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Camere senza lenti, un approfondimento per chi ne ha voglia

    

    Pagina

    Camere senza lenti, un approfondimento per chi ne ha voglia Pagina
  • Seleziona attività Calibrazione della proiezione

    Calibrazione della proiezione

  • Seleziona attività La proiezione in coordinate omogenee

    

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    La proiezione in coordinate omogenee Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Calibrazione della proiezione

    

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    Calibrazione della proiezione Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Calibrazione con tecnica DLT (Direct Linear Transform)

    

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    Calibrazione con tecnica DLT (Direct Linear Transform) Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Ripresa concetti di regressione lineare e stima ai minimi quadrati

    

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    Ripresa concetti di regressione lineare e stima ai minimi quadrati Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Ripresa del problema di stima matrice di proiezione con tecnica DLT

    

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    Ripresa del problema di stima matrice di proiezione con tecnica DLT Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Incertezze intrinseche della triangolazione

    

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    Incertezze intrinseche della triangolazione Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Effetti dell'incertezza in triangolazione

    

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    Effetti dell'incertezza in triangolazione Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Configurazioni degeneri di punti per calibrazione della proiezione

    

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    Configurazioni degeneri di punti per calibrazione della proiezione Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Introduzione a camera calibration con tecnica stato dell'arte

    

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    Introduzione a camera calibration con tecnica stato dell'arte Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Camera calibration con tecnica stato dell'arte

    

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    Camera calibration con tecnica stato dell'arte Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Camera calibration con tecnica stato dell'arte, parte 2

    

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    Camera calibration con tecnica stato dell'arte, parte 2 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Digressione sulla pose di un corpo rigido 3D

    

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    Digressione sulla pose di un corpo rigido 3D Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Camera calibration con tecnica stato dell'arte, parte3 (vedi nota)

    

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    Camera calibration con tecnica stato dell'arte, parte3 (vedi nota) Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Paper by Z. Zhang about calibration of the projection parameters

    

    File

    Paper by Z. Zhang about calibration of the projection parameters File

    396.6 KB
  • Seleziona attività Caratterizzazione di matrici di proiezione prospettica

    

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    Caratterizzazione di matrici di proiezione prospettica Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Label (copy)

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  • Seleziona attività Sensori a stato solido

    

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    Sensori a stato solido Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Altre strutture di sensori a stato solido

    

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    Altre strutture di sensori a stato solido Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Efficienza quantica nei sensori a stato solido

    

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    Efficienza quantica nei sensori a stato solido Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Ripresa problema indice di rifrazione non costante con lunghezza d'onda

    

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    Ripresa problema indice di rifrazione non costante con lunghezza d'onda Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Sensori ad indirizzamento di pixel

    

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    Sensori ad indirizzamento di pixel Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Digressione su motion blur

    

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    Digressione su motion blur Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Sensori ad indirizzamento di pixel, parte 2

    

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    Sensori ad indirizzamento di pixel, parte 2 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Camere 3D (vedi note)

    

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    Camere 3D (vedi note) Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Ripresa su visori notturni

    

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    Ripresa su visori notturni Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Camere a colori

    

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    Camere a colori Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Label (copy) (copy)

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  • Seleziona attività Introduction to event-based sensors, D. Migliore, Prophesee, 02.12.2020

    

    URL

    Introduction to event-based sensors, D. Migliore, Prophesee, 02.12.2020 URL

    Link to a google drive folder including the recording of the presentation and the slides.

  • Seleziona attività Superamento dell'uso delle lenti per controllare la deviazione dei raggi, un approfondimento per chi ne ha voglia

    

    Pagina

    Superamento dell'uso delle lenti per controllare la deviazione dei raggi, un approfondimento per chi ne ha voglia Pagina
• Seleziona sezione Esercitazione sulla calibrazione con tecnica DLT / Practical on camera calibration with DLT technique

  Esercitazione sulla calibrazione con tecnica DLT / Practical on camera calibration with DLT technique
  • Seleziona attività Lezione sulla calibrazione DLT

    

    URL

    Lezione sulla calibrazione DLT URL
  • Seleziona attività Un'altra lezione sulla calibrazione DLT

    

    URL

    Un'altra lezione sulla calibrazione DLT URL
  • Seleziona attività Implementazione della calibrazione con DLT

    

    File

    Implementazione della calibrazione con DLT File

    Durante la prima esercitazione è stato chiesto di implementare (in Python o Matlab) la calibrazione delle camere mediante approccio DLT. In questo archivio trovate la soluzione scritta dal vostro collega Scarpellini, l'immagine di calibrazione che abbiamo scattato e le coordinate (sia immagine, che mondo) dei punti di calibrazione.
    

  • Seleziona attività Slides su calibrazione DLT

    

    File

    Slides su calibrazione DLT File
• Seleziona sezione Esercitazione sulla calibrazione con metodo Zhang / Practical on camera calibration with Zhang method

  Esercitazione sulla calibrazione con metodo Zhang / Practical on camera calibration with Zhang method
  • Seleziona attività Calibrazione con metodo Zhang

    

    File

    Calibrazione con metodo Zhang File
  • Seleziona attività Lezione su calibrazione con metodo Zhang

    

    URL

    Lezione su calibrazione con metodo Zhang URL
  • Seleziona attività Slides su calibrazione con metodo Zhang

    

    File

    Slides su calibrazione con metodo Zhang File
  • Seleziona attività Dataset di calibrazione con scacchiera

    

    URL

    Dataset di calibrazione con scacchiera URL
• Seleziona sezione Stereoscopia / Stereoscopy

  Stereoscopia / Stereoscopy
  • Seleziona attività Intro a terminologia per stereometria, ipotesi fondamentale della stereometria

    

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    Intro a terminologia per stereometria, ipotesi fondamentale della stereometria Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Classificazione approcci alla stereoscopia

    

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    Classificazione approcci alla stereoscopia Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Vincolo epipolare

    

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    Vincolo epipolare Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Inizio approccio a correlazione, definizione di disparità

    

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    Inizio approccio a correlazione, definizione di disparità Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Ripresa approccio a correlazione

    

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    Ripresa approccio a correlazione Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Multi-risoluzione e suo uso per approccio a correlazione

    

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    Multi-risoluzione e suo uso per approccio a correlazione Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Accenno al problema della localizzazione di punti immagine discontinuity-preserving

    

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    Accenno al problema della localizzazione di punti immagine discontinuity-preserving Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Label (copy) (copy) (copy)

    ---

  • Seleziona attività Metodi a minimizzazione di energia (optional)

    

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    Metodi a minimizzazione di energia (optional) Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Ripresa dei metodi stereo feature-based, cenni a feature detection

    

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    Ripresa dei metodi stereo feature-based, cenni a feature detection Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Valutazione qualità dei match tra features pesando diversi criteri, parte 1

    

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    Valutazione qualità dei match tra features pesando diversi criteri, parte 1 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Valutazione qualità dei match tra features pesando diversi criteri, parte 2

    

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    Valutazione qualità dei match tra features pesando diversi criteri, parte 2 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Valutazione qualità dei match tra features pesando diversi criteri, parte 3

    

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    Valutazione qualità dei match tra features pesando diversi criteri, parte 3 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Cenno a rettificazione usualmente assieme ad undistort + “vedete voi la rettificazione sul Trucco - Verri"

    

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    Cenno a rettificazione usualmente assieme ad undistort + “vedete voi la rettificazione sul Trucco - Verri" Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Anche per approcci feature-based si parla di multi-risoluzione

    

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    Anche per approcci feature-based si parla di multi-risoluzione Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività rassegna di vincoli usati in stereoscopia

    

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    rassegna di vincoli usati in stereoscopia Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Label (copy) (copia)

    ---

  • Seleziona attività Geometria epipolare, parte 1

    

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    Geometria epipolare, parte 1 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Geometria epipolare, parte 2

    

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    Geometria epipolare, parte 2 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Geometria epipolare, parte 3

    

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    Geometria epipolare, parte 3 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Geometria epipolare, parte 4

    

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    Geometria epipolare, parte 4 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Geometria epipolare, parte 5

    

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    Geometria epipolare, parte 5 Kaltura Video Resource
• Seleziona sezione Esercitazione sulla stereoscopia / Practical on stereoscopy

  Esercitazione sulla stereoscopia / Practical on stereoscopy
  • Seleziona attività Disparity da coppia stereo non calibrata

    

    File

    Disparity da coppia stereo non calibrata File
  • Seleziona attività Dataset stereo

    

    URL

    Dataset stereo URL
• Seleziona sezione Filtraggio bayesiano / Bayesian filtering

  Filtraggio bayesiano / Bayesian filtering
  • Seleziona attività Il testo di riferimento per il materiale presentat...

    Il testo di riferimento per il materiale presentato in questa sezione è: S. Thrun, D. Fox, W. Burgard, "Probabilistic Robotics".

    In particolare,

    1. il materiale fino a filtraggio parametrico incluso si trova sul testo fino alla pagina 71 (per chi volesse scorrere anche il materiale non richiesto relativo al filtraggio con normali in forma canonica, fino a pagina 81); le derivazioni matematiche non sono richieste;
    2. il materiale relativo al filtraggio non parametrico si trova invece tra pagina 85 e 116.
  • Seleziona attività Introduzione a filtraggio bayesiano

    

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    Introduzione a filtraggio bayesiano Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Ripasso di basi di teoria delle probabilità.

    

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    Ripasso di basi di teoria delle probabilità. Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Introduzione a sistemi dinamici e filtraggio bayesiano, parte 1

    

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    Introduzione a sistemi dinamici e filtraggio bayesiano, parte 1 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Introduzione a sistemi dinamici e filtraggio bayesiano, parte 2

    

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    Introduzione a sistemi dinamici e filtraggio bayesiano, parte 2 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Introduzione a filtraggio per sistemi dinamici stocastici

    

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    Introduzione a filtraggio per sistemi dinamici stocastici Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Filtro di bayes

    

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    Filtro di bayes Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Filtro di bayes per variabili gaussiane

    

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    Filtro di bayes per variabili gaussiane Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Ipotesi di markovianità o stato completo, approssimazione delle variabili a gaussiane

    

    Kaltura Video Resource

    Ipotesi di markovianità o stato completo, approssimazione delle variabili a gaussiane Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Label (copy) (copia) (copy)

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  • Seleziona attività Filtro di kalman, parte 1

    

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    Filtro di kalman, parte 1 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Filtro di kalman, parte 2

    

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    Filtro di kalman, parte 2 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Filtro di kalman esteso, parte 1

    

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    Filtro di kalman esteso, parte 1 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Filtro di kalman esteso, parte 2

    

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    Filtro di kalman esteso, parte 2 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Mistura di gaussiane

    

    Kaltura Video Resource

    Mistura di gaussiane Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Filtro di Kalman esteso, parte 3

    

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    Filtro di Kalman esteso, parte 3 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Label (copy) (copia) (copy) (copy)

    ---

  • Seleziona attività Unscented Kalman Filter

    

    Kaltura Video Resource

    Unscented Kalman Filter Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Introduzione a rappresentazione a momenti e canonica di normali, facoltativo

    

    Kaltura Video Resource

    Introduzione a rappresentazione a momenti e canonica di normali, facoltativo Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Rappresentazione a momenti e canonica di normali, facoltativo + Histogram Filter + Intro Particle Filter

    

    Kaltura Video Resource

    Rappresentazione a momenti e canonica di normali, facoltativo + Histogram Filter + Intro Particle Filter Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Particle Filtering

    

    Kaltura Video Resource

    Particle Filtering Kaltura Video Resource
• Seleziona sezione Esercitazione su filtraggio Bayesiano / Practicals on Bayesian Filtering

  Esercitazione su filtraggio Bayesiano / Practicals on Bayesian Filtering
  • Seleziona attività Esercizio preliminare su roto-traslazioni nel piano

    

    Pagina

    Esercizio preliminare su roto-traslazioni nel piano Pagina

    Questo esercizio (usato nel corso "Robotica e automazione" della laurea triennale) viene qui presentato per dare una traccia su come scrivere la roto-traslazione che costituisce l'ingresso nel sistema dinamico del robot piano in moto nel piano (oggetto dell'esercizio sul filtraggio) in funzione delle letture degli archi di cerchio percorsi dalle ruote.

  • Seleziona attività Testo dell'esercizio usato per filtraggio bayesiano parametrico.

    

    File

    Testo dell'esercizio usato per filtraggio bayesiano parametrico. File PDF

    180.8 KB
  • Seleziona attività Consegna dell'equazione di stato (file pdf)

    

    Compito

    Consegna dell'equazione di stato (file pdf) Compito
  • Seleziona attività Consegna dell'equazione di misura (file pdf)

    

    Compito

    Consegna dell'equazione di misura (file pdf) Compito
  • Seleziona attività Consegna del codice filtraggio KF

    

    Compito

    Consegna del codice filtraggio KF Compito
  • Seleziona attività Integrazioni al testo dell'esercizio per rendere necessario un approccio di filtraggio non parametrico.

    

    Pagina

    Integrazioni al testo dell'esercizio per rendere necessario un approccio di filtraggio non parametrico. Pagina
  • Seleziona attività Consegna del codice di filtraggio non parametrico (file .m).

    

    Compito

    Consegna del codice di filtraggio non parametrico (file .m). Compito
• Seleziona sezione Analisi di sequenze di immagini / Analysis of sequences of images

  Analisi di sequenze di immagini / Analysis of sequences of images
  • Seleziona attività Il testo di riferimento per il materiale presentat...

    Il testo di riferimento per il materiale presentato in questa sezione è: E. Trucco, A. Verri, "Introductory techniques for 3D computer vision", con l'eccezione del materiale relativo a: "problema degli outliers in data association, robust statistics, least median of squares, estimator breakdown point, algortimo RANSAC" per il quale si fa riferimento al testo di A. Fusiello, "Visione computazionale", Franco Angeli, appendice C sulla regressione robusta.

  • Seleziona attività Oltre ai diversi campionamenti immagine già visti, adesso va considerato anche quello rispetto al tempo

    

    Kaltura Video Resource

    Oltre ai diversi campionamenti immagine già visti, adesso va considerato anche quello rispetto al tempo Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività I diversi problemi di analisi di sequenze, al variare della dinamica delle scena e osservatore, differenze rispetto a stereoscopia.

    

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    I diversi problemi di analisi di sequenze, al variare della dinamica delle scena e osservatore, differenze rispetto a stereoscopia. Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Ancora sui diversi casi di analisi di sequenze al variare della dinamica della scena e dell'osservatore.

    

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    Ancora sui diversi casi di analisi di sequenze al variare della dinamica della scena e dell'osservatore. Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Macro classificazione degli algoritmi di analisi di sequenze

    

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    Macro classificazione degli algoritmi di analisi di sequenze Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Utilizzo diretto della sequenza per alcune elaborazioni semplici, ad esempio time-to-impact.

    

    Kaltura Video Resource

    Utilizzo diretto della sequenza per alcune elaborazioni semplici, ad esempio time-to-impact. Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Diversi campi di movimento immagine in corrsipondenza a moto traslatorio dell'osservatore.

    

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    Diversi campi di movimento immagine in corrsipondenza a moto traslatorio dell'osservatore. Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Campo di movimento immagine e campo di movimento scena.

    

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    Campo di movimento immagine e campo di movimento scena. Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Equazione di costanza della luminanza immagine.

    

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    Equazione di costanza della luminanza immagine. Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Problema dell'apertura

    

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    Problema dell'apertura Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Metodi differenziali e stima del flusso ottico con approccio LSE

    

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    Metodi differenziali e stima del flusso ottico con approccio LSE Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Approcci feature - based, parte 1

    

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    Approcci feature - based, parte 1 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Approcci feature - based, parte 2

    

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    Approcci feature - based, parte 2 Kaltura Video Resource
• Seleziona sezione Percezione per robotica autonoma mobile / Perception for autonomous mobile robotics

  Percezione per robotica autonoma mobile / Perception for autonomous mobile robotics
  • Seleziona attività Il testo di riferimento per il materiale presentat...

    Il testo di riferimento per il materiale presentato in questa sezione è: S. Thrun, D. Fox, W. Burgard, "Probabilistic Robotics", con l'eccezione dei due primi argomenti.

    Per il primo argomento ("sistema di riferimento intrinseco ad una curva nello spazio 3D") si faccia riferimento ad un testo di analisi matematica oppure alla pagina https://it.wikipedia.org/wiki/Curvatura oppure ai primi paragrafi di http://www.mat.unimi.it/users/alzati/personale/dtesi/tesimol.pdf.

    Per il secondo argomento ("rassegna cinematiche e ruote") si faccia riferimento al testo: R. Siegwart, I. R. Nourbakhsh, D. Scaramuzza, "Introduction to Autonomous Mobile Robots", paragrafi 2.1 e 2.3; il testo nella prima edizione (che è ancora ok per quanto riguarda questo argomento) si può trovare ad esempio qui: http://home.deib.polimi.it/gini/robot/docs/siegwart.pdf.

    Per l'argomento "velocity model" si faccia riferimento a "Probabilistic Robotics".

    Per l'argomento "odometry model" si faccia riferimento a "Probabilistic Robotics".
    

    Per l'argomento "review sistemi di range sensing" (LIDAR, camere 3D a triangolazione, camere 3D a tempo di volo) si faccia riferimento alle lezioni su aspetti tecnologici, oltre al video.
    

    Per l'argomento "beam model" si faccia riferimento a "Probabilistic Robotics".

    Per l'argomento "auto localizzazione" (tassonomia, EKF-based, grid-based, PF-based) si faccia riferimento a "Probabilistic Robotics".

    Per l'argomento "SLAM" non visuale si faccia riferimento a "Probabilistic Robotics" ed al video di Stachniss.

    Per l'argomento Visual SLAM si faccia riferimento solo alle slides.

    Il materiale è apparentemente tantissimo, quindi vorrei chiarire che il livello richiesto è limitato alla sola comprensione della struttura dei problemi ed alla conoscenza grossolana dei principi delle varie tecniche, non sono richieste conoscenze dettagliate come, ad esempio, quali sono i parametri della rappresentazione UID ("Unified Inverse Depth") delle point features; va invece capito, sempre sullo stesso esempio, perché si usi UID.

  • Seleziona attività video lezione n. 19 (registrata mer 19.12.12)

    

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    video lezione n. 19 (registrata mer 19.12.12) Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Localizzazione

    Localizzazione
  • Seleziona attività Autolocalizzazione, video lezione A. L. Ballardini, 21.01.14

    

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    Autolocalizzazione, video lezione A. L. Ballardini, 21.01.14 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività Autolocalizzazione, slides aggiuntive, A. L. Ballardini

    

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    Autolocalizzazione, slides aggiuntive, A. L. Ballardini File PDF

    Ulteriori slides che riassumono parte di ciò che si è detto a lezione e forse qualcosa di più, nella speranza possano essere utili.

    374.3 KB
  • Seleziona attività Link youtube

    

    File

    Link youtube File

    Link alle lezioni del corso di intelligenza artificiale del sito Udacity, dove potete trovare l'esempio di localizzazione visto (quello tipo histogram filter). Sono lezioni molto ben fatte che riassumono il "come" fare localizzazione, gli elementi alla base, ma non descrivono i vari algoritmi a particelle (che però trovate sul libro).
    

  • Seleziona attività SLAM ekf-based (testo cap 10), parte della lezione...

    SLAM ekf-based (testo cap 10), parte della lezione del 08.02.13 D.R. Simone Ceriani
  • Seleziona attività Slides della parte di lezione del 08.02.13 su slam ekf-based, D.R. Simone Ceriani (testo cap 10)

    

    File

    Slides della parte di lezione del 08.02.13 su slam ekf-based, D.R. Simone Ceriani (testo cap 10) File
  • Seleziona attività video linked in slide 64

    

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    video linked in slide 64 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività video linked in slide 65

    

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    video linked in slide 65 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività video linked in slide 66

    

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    video linked in slide 66 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività video linked in slide 68

    

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    video linked in slide 68 Kaltura Video Resource
  • Seleziona attività materiale matlab su slam ekf-based

    

    File

    materiale matlab su slam ekf-based File
  • Seleziona attività SLAM pf-based, parte della lezione del 11.02.13 D....

    SLAM pf-based, parte della lezione del 11.02.13 D.R. Simone Ceriani.
  • Seleziona attività Slides su FASTSLAM (testo cap. 13)

    

    File

    Slides su FASTSLAM (testo cap. 13) File

    In allegato le slide su FASTSLAM 1.0 e la sua variante 2.0. Le slides sono quelle di Cyrill Stachniss che potete anche trovare online, qui sono commentate un poco inserendo ciò che abbiamo detto durante le lezioni.

    Non ci sono slides sulla pur usatissima versione GRID, ma ricordate che FASTSLAM può essere trasformato in versione GRID con relativamente piccole modifiche. La più usata versione grid rao-blackwellized di SLAM è gmapping, il cui sito di riferimento è http://www.openslam.org/gmapping.html (oltre che http://wiki.ros.org/gmapping per la sua implementazione in ROS).
    

  • Seleziona attività Video lezione Cyrill Stachniss su Grid-Based SLAM

    

    URL

    Video lezione Cyrill Stachniss su Grid-Based SLAM URL
  • Seleziona attività Visual SLAM

    Visual SLAM
  • Seleziona attività Slides su EKF - VSLAM con inverse depth.

    

    File

    Slides su EKF - VSLAM con inverse depth. File PDF

    7.2 MB
  • Seleziona attività Approcci basati su DNN per problemi di computer an...

    Approcci basati su DNN per problemi di computer and robot vision
  • Seleziona attività Seminar of prof. Luigi Di Stefano, seminar given as part of the course "computer vision" of prof. Rita Cucchiara, a course in the Laurea Magistrale programme "AI for automotive", Univ. Modena e Reggio Emilia

    

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    Seminar of prof. Luigi Di Stefano, seminar given as part of the course "computer vision" of prof. Rita Cucchiara, a course in the Laurea Magistrale programme "AI for automotive", Univ. Modena e Reggio Emilia Kaltura Video Resource
• Seleziona sezione Esercitazione su graph-SLAM

  Esercitazione su graph-SLAM
  • Seleziona attività Esercitazione graph-SLAM

    

    File

    Esercitazione graph-SLAM File
  • Seleziona attività Soluzione solo registration

    

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    Soluzione solo registration File
  • Seleziona attività Soluzione graph-SLAM

    

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    Soluzione graph-SLAM File