video lezione n. 19 (registrata mer 19.12.12)

Introduzione alle cinematiche di basi mobili: sistema di riferimento intrinseco ad una curva (traiettoria) e suo raggio di curvatura, cinematiche anolonome ed olonome, centro di istantanea rotazione, cinematica differenziale, Ackerman (nota: si dice che le ruote non sterzanti sono folli, ma questo non è sempre vero perché esistono sia cinematiche Ackerman a trazione anteriore che a trazione posteriore), Synchro Drive, Mecanum Wheels (dette anche Kamro o Swedish o Omnidirectional) Velocity Motion Model: struttura controllo, introduzione ai possibili errori; modello cinematico del movimento; algoritmo sampling (testo 5.3); Odometry Motion Model: struttura controllo, pro e contro rispetto al modello velocity; modello cinematico del movimento; algoritmo sampling (testo 5.4) Introduzione al modello di misura per range sensors: beam model, è inclusa una brevissima review di sistemi di range sensing (testo 6.3)